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龙图腾网获悉奇瑞新能源汽车股份有限公司申请的专利车队控制方法、装置及存储介质、控制器、车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118377259B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410535854.3，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权车队控制方法、装置及存储介质、控制器、车辆是由孙羽;宋玉中;惠一;楚玥玥设计研发完成，并于2024-04-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本车队控制方法、装置及存储介质、控制器、车辆在说明书摘要公布了：本发明提供一种车队控制方法、装置及存储介质、控制器、车辆，该方法包括：实时接收头车数据包，根据所述头车数据包确定目标数据包；获取各跟随车的传感器测得的信息序列，根据所述目标数据包和所述信息序列，确定各所述跟随车的目标控制律；利用自动驾驶车队的动力学模型，根据各跟随车对应的目标控制律控制所述车队行驶。该方法通过非线性系统状态估计算法进行延迟补偿，使得车队控制模型能够在无线通信存在延迟、丢包、乱序等不确定性因素时保持有效。

本发明授权车队控制方法、装置及存储介质、控制器、车辆在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车队控制方法，其特征在于，所述方法包括： 实时接收头车数据包，根据所述头车数据包确定目标数据包； 获取各跟随车的传感器测得的信息序列，根据所述目标数据包和所述信息序列，确定各所述跟随车的目标控制律； 利用自动驾驶车队的动力学模型，根据各跟随车对应的目标控制律控制所述车队行驶； 其中，所述信息序列包括速度和加速度，根据所述头车数据包确定目标数据包，包括： 在k时刻接收到头车数据包，则选择输出，并让； 若接收到新的头车数据包，所述新的头车数据包在k到k+1时刻内达到且i，则存储，并让=i，直到k+1时刻； 若未接收到新的头车数据包，则令k=k+1，并执行选择输出，并让； 其中，表示k时刻接收到的头车的数据包；表示第j辆跟随车在k时刻对应头车数据包的时刻标识；i表示新接收到的头车数据包的时刻标识；j标识跟随车的编号； 所述信息序列M为： 其中，表示第j辆车在时刻对应的距离误差、速度和加速度，表示第j辆车在时刻对应的距离误差、速度和加速度，表示第j辆车在k时刻对应的距离误差、速度和加速度； 所述自动驾驶车队的动力学模型为： 其中，，，式中为采样周期； 其中，表示第j辆跟随车在k时刻的位置；表示第j辆跟随车在k时刻的速度；表示第j辆跟随车在k时刻的加速度；表示状态转移矩阵；表示第j辆跟随车在k时刻的控制输入；表示控制输入矩阵； 所述目标控制律为： 其中，表示第j辆跟随车在k时刻的控制输入；表示第j辆跟随车在时间延迟时的位置跟踪误差；表示第j辆跟随车在时间延迟时的位置跟踪误差，即位置跟踪误差的一阶导数；表示第j辆跟随车在时间延迟时的位置跟踪误差，即位置跟踪误差的二阶导数；表示第j辆车接收到头车数据的时间延迟；为标定的参数；表示第j辆车接收到头车数据的时间延迟；表示头车速度信息；表示头车加速度信息。

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