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龙图腾网获悉北京林业大学申请的专利一种Bricard机构驱动的夹持切割一体式苹果采摘机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118318609B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410632324.0，技术领域涉及：A01D46/24；该发明授权一种Bricard机构驱动的夹持切割一体式苹果采摘机械手是由姚舜;郑慧娇;谢湘昱;阚江明设计研发完成，并于2024-05-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种Bricard机构驱动的夹持切割一体式苹果采摘机械手在说明书摘要公布了：一种Bricard机构驱动的夹持切割一体式苹果采摘机械手，包括切割模块、收集模块、机架杆。切割模块中第一刀刃杆、第二刀刃杆、第三刀刃杆、第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆相间首尾连接，收集管道与机架杆固定连接,机架杆将机械手与机械臂固定连接，机械手运动过程中可以实现夹持切割、果实收集。

本发明授权一种Bricard机构驱动的夹持切割一体式苹果采摘机械手在权利要求书中公布了：1.一种基于Bricard机构驱动的夹持切割一体式苹果采摘机械手，其特征在于：切割模块A、收集模块B、机架杆C； 所述切割模块A由刀刃杆与连接杆构成，其中第一刀刃杆A1上开设的通孔A1-1、第一连接杆A4上开设的通孔A4-1均与机架杆C固定连接； 所述的收集模块B为柔性收集管道，其上有一螺纹孔B-1用于与机架杆C固定相连； 所述机架杆C由底板与立板构成，所述底板与立板共同形成用于装配的支撑结构；其中，所述机架杆C通过所述支撑结构分别与机械臂、切割模块A及收集模块B实现固定连接，以对上述各模块进行定位并提供装配支撑； 所述的切割模块A是由第一刀刃杆A1、第二刀刃杆A2、第三刀刃杆A3，第一连接杆杆A4，第二连接杆A5，第三连接杆A6组成的六连杆机构； 所述的第一刀刃杆A1左端设有通孔A1-1与第一连接杆A4以转动副形式连接，刀刃杆A1的右端圆柱块设有一组螺纹孔A1-2，A1-3，A1-4与第二连接杆A5上驱动电机的转子固定连接； 所述的第一连接杆A4右端设有一个通孔A4-1与第一刀刃杆A1以转动副形式相连，连接杆A4的左端设计参照驱动电机尺寸，底面设有一组螺纹孔A4-2，A4-3，A4-4，A4-5,用于安装驱动电机，电机与连接杆之间均设固定连接； 所述的第一刀刃杆A1、第二刀刃杆A2、第三刀刃杆A3结构和尺寸完全相同； 所述的第一连接杆A4、第二连接杆A5、第三连接杆A6结构和尺寸完全相同； 所述第二刀刃杆A2与第二连接杆A5、第三刀刃杆A3与第三连接杆A6的连接方式，均与所述第一刀刃杆A1和第一连接杆A4的连接方式相同； 所述第二连接杆A5、第三连接杆A6与所述驱动电机的连接方式，均与所述第一连接杆A4和所述驱动电机的连接方式相同。

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