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龙图腾网获悉济南二机床集团有限公司;济南济二智能装备有限公司申请的专利一种混联机械手及机械手的轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117901063B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311801703.X，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种混联机械手及机械手的轨迹规划方法是由王传英;罗庆;孙涛;陈凯旋;王冬;赵兵设计研发完成，并于2023-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种混联机械手及机械手的轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明为一种混联机械手及机械手的轨迹规划方法，属于生产线设备领域。其技术方案为，一种混联机械手，包括连接架，连接架上安装有滑动摆杆机构和两个第一直线驱动机构，第一直线驱动机构共同驱动滑动摆杆机构运动，滑动摆杆机构的摆动端安装有连杆机构，连杆机构包括至少两个通过转动副和或移动副串联的杆体，连杆机构的一端与滑动摆杆机构的摆动端铰接，连杆机构的另一端安装有取料执行器。本发明的有益效果为，通过并联模块和串联模块的结合，保证对机械手整体安装端的稳定支撑提高机械手整体的承载力，同时提高了机械手的运行范围；机械手整体具有多个冗余自由度，运动更加灵活，便于对机械手轨迹进行优化，使机械手能够更高效的运行。

本发明授权一种混联机械手及机械手的轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种混联机械手，包括连接架1，其特征在于，连接架1上安装有滑动摆杆机构3和两个第一直线驱动机构2，第一直线驱动机构2对称设置在滑动摆杆机构3的两侧，第一直线驱动机构2包括固定部和运动部，固定部与连接架1铰接，运动部与滑动摆杆机构3铰接； 滑动摆杆机构3的摆动端安装有连杆机构，连杆机构包括至少两个通过转动副和或移动副串联的杆体，连杆机构的一端与滑动摆杆机构的摆动端铰接，连杆机构的另一端安装有取料执行器6； 滑动摆杆机构包括摆杆主体3-1和滑块3-2，滑块3-2滑动安装在摆杆主体3-1上且能够沿摆杆主体3-1自由移动，滑块3-2铰接安装在连接架1的中部，滑块3-2与连接架1之间的铰接轴垂直于摆杆主体3-1的长度方向； 第一直线驱动机构包括驱动杆2-1，驱动杆2-1上安装有丝杠2-2，两个丝杠2-2的丝母座分别铰接在连接架1的两端，丝母座与连接架之间的铰接轴垂直于驱动杆2-1的长度方向； 连杆机构包括第一杆体4-1和第二杆体4-2，第一杆体4-1上安装有第一驱动电机5-1，第一驱动电机5-1的电机轴与滑动摆杆机构的摆动端固定连接，第二杆体4-2的一端设置有第二驱动电机5-2，第二驱动电机5-2的电机轴与第一杆体4-1的一端固定连接；取料执行器设置在第二杆体4-2的另一端； 或，连杆机构包括安装板4-4和第三杆体4-3，滑动摆杆机构3的摆动端设置有第三驱动电机5-3，安装板4-4固定安装在第三驱动电机5-3的电机轴上，安装板4-4上设置有第二直线驱动机构4-5，第三杆体4-3的一端铰接安装在第二直线驱动机构4-5的运动部上，取料执行器设置在第三杆体4-3的另一端。

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