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龙图腾网获悉中国农业大学申请的专利一种串番茄采摘末端执行器及其采摘方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117716878B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410088170.3，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种串番茄采摘末端执行器及其采摘方法是由袁挺;秦昊;汪松;艾昕旖;郑夏俊;张宇;绕伟杰;荣佳诚;张俊雄;李伟设计研发完成，并于2024-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种串番茄采摘末端执行器及其采摘方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种串番茄采摘末端执行器及其采摘方法。该串番茄采摘末端执行器安装在采摘机械臂末端法兰上；深度相机固定在采摘末端执行器上方，用于捕捉采集采摘场景图像，通过深度学习识别算法，获取串番茄果梗采摘点位置信息，控制系统指导移动机械臂至指定位置，执行采摘动作；串番茄采摘末端执行器由栏杆、开关门、刀片、推头、管座、推杆、管滑台、推杆电机、推杆电机座、电机限位开关、滑块、推杆限位开关支座、推杆限位开关、滑轨、底板、支架、压缩弹簧和夹爪台等组成，其中夹爪台由夹爪、直流减速电机、电机限位开关、L连接、电机支架、夹爪台底座组成。这项发明采用了剪夹一体式结构，提高了对串番茄的采摘效率和成功率。

本发明授权一种串番茄采摘末端执行器及其采摘方法在权利要求书中公布了：1.一种串番茄采摘末端执行器，其特征在于，通过支架21安装于番茄采摘机器人的手腕法兰上，通过所述支架21上方的深度相机23和控制系统获取采摘对象的空间位置； 所述深度相机23通过螺钉固接在所述支架21上，用于采集采摘场景的图像并发送至所述控制系统，由所述控制系统计算得到所述采摘对象的空间位置并控制机械臂到达指定位置，再驱动串番茄末端执行器执行相关采摘动作； 所述串番茄采摘末端执行器包括栏杆1、开关门2、刀片3、推头4、管座5、推杆6、推杆电机11、推杆电机座12、滑块16、推杆限位开关17、推杆限位开关支座18、滑轨19、底板20、支架21、压缩弹簧22和夹爪台； 所述管座5通过螺钉固定安装在所述底板20的上方，所述栏杆1通过螺钉固定安装在所述管座5上方，所述开关门2通过螺钉和圆柱扭簧24固定安装在所述栏杆1的末端进行轴向限位；所述刀片3通过螺钉安装在所述推头4上方，所述推杆6穿过所述管座5通过螺钉固定安装在所述推头4，所述压缩弹簧22穿过所述推杆6，限制所述推头4和所述管座5距离；所述推杆6的另一端穿进管滑台7通过螺钉固定安装，所述管滑台7通过螺钉固定安装在所述滑块16上方，所述滑块16沿着所述滑轨19来回滑动，所述滑轨19通过螺钉固定在所述底板20上；所述推杆电机座12通过螺钉安装固定在所述底板20上，所述推杆电机11通过固定安装在所述推杆电机座12里面，而所述推杆电机11的另一端则通过螺钉固定安装在L连接10的一侧；所述推杆限位开关支座18通过螺钉安装在所述底板20上，所述推杆限位开关17通过螺钉固定安装在所述推杆限位开关支座18的一侧； 所述夹爪台包括夹爪8、直流减速电机9、所述L连接10、夹爪台底座13、电机支架14、电机限位开关15，所述夹爪台底座13通过螺钉安装固定在所述底板20上，所述电机支架14通过螺钉固定安装在所述夹爪台底座13上；所述L连接10通过螺钉安装在所述夹爪台底座13上，另一端通过螺丝固定安装在所述推杆电机11；两个所述直流减速电机9垂直安装固定在所述电机支架14里面，所述夹爪8通过所述直流减速电机9固定安装；两个所述电机限位开关15通过螺钉固定安装在所述夹爪台底座13上，所述的推杆电机11固定在所述推杆电机座12上，所述推杆电机11的伸出端对所述L连接10进行限位，而所述L连接10能够对所述夹爪台进行轴向限位。

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