陕西诺贝特自动化科技股份有限公司张卫华获国家专利权
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龙图腾网获悉陕西诺贝特自动化科技股份有限公司申请的专利基于改进LuGre摩擦模型的驱动系统前馈控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117564803B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311283092.4，技术领域涉及：B23Q15/013；该发明授权基于改进LuGre摩擦模型的驱动系统前馈控制方法是由张卫华;徐钊;沈照培;王娅楠;王成兵;伍盛华设计研发完成，并于2023-10-03向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于改进LuGre摩擦模型的驱动系统前馈控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于改进LuGre摩擦模型的驱动系统前馈控制方法，对传统LuGre摩擦模型进行改进，将平滑过渡函数与传统LuGre摩擦模型相结合，而且将模型与零速度交叉窗结合，提出了一种改进的LuGre摩擦模型，既实现了摩擦力非对称性的表征，又抑制了零速附近摩擦力振荡，进一步提升了滚珠丝杠驱动系统的跟踪精度。本发明解决了传统LuGre摩擦模型一旦描述摩擦非对称性便不连续的问题，降低了进给系统在换向处的“逆响应”；而且通过零速度交叉窗有效削弱了零速度附近的摩擦力震荡现象，提高了摩擦模型鲁棒性。
本发明授权基于改进LuGre摩擦模型的驱动系统前馈控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进LuGre摩擦模型的驱动系统前馈控制方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1：针对机械加工驱动系统，建立改进LuGre摩擦模型： 所述改进LuGre摩擦模型采用鬃毛模型；其中指摩擦力，指接触面间的相对速度；指鬃毛的平均变形量；指鬃毛平均变形量随时间变化的快慢；指鬃毛刚度；指鬃毛阻尼；指接触面间润滑液阻尼；为解决零速震荡问题的条件表达式；为中间变量，和为模型参数，为关于原点不对称的连续Stribeck曲线；所述驱动系统为滚珠丝杠驱动系统；所述关于原点不对称的连续Stribeck曲线表达式如下： 其中表示正向的平滑过渡函数；表示负向的平滑过渡函数；表示正向的连续Stribeck曲线；表示负向的连续Stribeck曲线； 步骤2：对驱动系统进行实际采样，根据采样数据，对步骤1建立的所述改进LuGre摩擦模型进行参数辨识，得到辨识后的改进LuGre摩擦模型； 步骤3：利用步骤2得到的辨识后的改进LuGre摩擦模型进行驱动系统前馈控制。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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