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龙图腾网获悉中移(上海)信息通信科技有限公司;中移智行网络科技有限公司;中国移动通信集团有限公司申请的专利一种轨迹偏离预警方法，终端及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117445941B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210842624.2，技术领域涉及：B60W50/14；该发明授权一种轨迹偏离预警方法，终端及存储介质是由李杰;陈义君;曹兰;李森设计研发完成，并于2022-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轨迹偏离预警方法，终端及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种轨迹偏离预警方法，终端及存储介质，轨迹偏离预警方法应用于终端，终端安装在目标车辆中，当目标车辆行驶时，终端获取目标车辆的实时转角信息和道路前方实时图像信息；基于小波分析方法和实时转角信息进行行车轨迹预测处理，获得预测轨迹信息；基于目标检测模型和道路前方实时图像信息进行车道线检测处理，获得车道线信息；若根据预测轨迹信息和车道线信息确定存在偏离行为，则进行预警处理。

本发明授权一种轨迹偏离预警方法，终端及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种轨迹偏离预警方法，其特征在于，所述轨迹偏离预警方法应用于终端，所述终端安装在目标车辆中，所述方法包括： 当所述目标车辆行驶时，获取所述目标车辆的实时转角信息和道路前方实时图像信息；基于小波分析方法和所述实时转角信息进行行车轨迹预测处理，获得预测轨迹信息；基于目标检测模型和所述道路前方实时图像信息进行车道线检测处理，获得车道线信息； 计算所述预测轨迹信息和所述车道线信息之间的距离信息；若所述距离信息小于预设阈值，则根据所述预测轨迹信息确定预测行驶方向，根据所述车道线信息确定所述目标车辆的当前车道；若根据所述车道线信息判定所述当前车道在所述预测行驶方向不存在同向车道，则确定存在所述偏离行为； 若所述当前车道在所述预测行驶方向存在同向车道，则获取第一历史时间区间对应的方向盘的第一历史转角信息，和所述第一历史时间区间对应的第一历史车道线信息；根据所述第一历史转角信息和所述第一历史车道线信息确定差值曲线，并根据所述差值曲线确定转折点信息；其中，所述转折点信息表征行车角度偏离车道线的起始信息； 基于所述转折点信息和所述预测轨迹信息确定第一向量、第二向量以及第三向量；若所述第一向量和所述第二向量的向量积大于或者等于所述第二向量和所述第三向量的向量积，则确定存在所述偏离行为； 若所述第一向量和所述第二向量的向量积小于所述第二向量和所述第三向量的向量积，则获取第二历史时间区间对应的所述方向盘的第二历史转角信息，和所述第二历史时间区间对应的第二历史车道线信息；基于预设时间间隔计算所述第二历史转角信息和所述第二历史车道线信息之间的至少一个差值积分信息；根据所述至少一个差值积分信息确定所述第二历史时间区间对应的差值积分变化趋势；若所述差值积分变化趋势为增大的趋势，则确定不存在所述偏离行为； 若根据所述预测轨迹信息和所述车道线信息确定存在偏离行为，则进行预警处理。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中移(上海)信息通信科技有限公司;中移智行网络科技有限公司;中国移动通信集团有限公司，其通讯地址为：201206 上海市浦东新区新金桥路27号10号楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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