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龙图腾网获悉西南大学申请的专利一种交替铲挖式黄连收获机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117356242B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311520637.9，技术领域涉及：A01D27/02；该发明授权一种交替铲挖式黄连收获机是由曾百功;赵世龙;姚亮华;李敏;陈迅;王跃;邓斌;康杰;关正军;谢守勇设计研发完成，并于2023-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种交替铲挖式黄连收获机在说明书摘要公布了：本发明公开了一种交替铲挖式黄连收获机，包括铲挖装置，铲挖装置为四连杆机构，具体包括曲轴、铲挖连杆、铲挖摇杆和齿耙；以A点为曲轴回转中心的坐标原点，并建立笛卡尔直角坐标系，铲挖摇杆与机架的连接点D点为固定点，铲挖连杆上端的铰接点为B点，铲挖连杆下端的铰接点为C点，齿耙铲挖黄连的运动轨迹方程为：其中，l11为点AB之间的长度，l22为点BC之间的长度，l33为点CD之间的长度；其中AB点连线与X轴正向夹角为θ11，所述铲挖连杆BC与X轴正向夹角为θ22。本发明解决的技术问题是开发一种能够一次性完成坡地上的黄连的切削、铲挖、升运和收集作业，并且可提高铲挖效率的交替铲挖式黄连收获机。

本发明授权一种交替铲挖式黄连收获机在权利要求书中公布了：1.一种交替铲挖式黄连收获机，其特征在于：包括底盘1，所述底盘1通过液压升降装置3连接有机架2，所述机架2上设置有切削装置5、铲挖装置6和升运装置7；所述底盘1上还设有驱动装置，底盘1的两侧设置有坡面行走装置4； 所述铲挖装置6为四连杆机构，铲挖装置6包括曲轴61、铲挖连杆62、铲挖摇杆63和齿耙64，所述曲轴61通过铲挖连杆62与齿耙64连接；曲轴61包括转轴和连接柄，连接柄的自由端转动连接有短杆，每个短杆的两端均与连接柄连接，短杆的中部转动连接铲挖连杆62，铲挖连杆62的底端与齿耙64连接，所述齿耙64在挖铲过程中相互交错入土； 以所述曲轴61的回转中心A点为坐标原点，并建立笛卡尔直角坐标系，所述铲挖摇杆63与机架2的连接点D点为固定点，所述铲挖连杆62上端的铰接点为B点，所述铲挖连杆62下端的铰接点为C点，所述齿耙64上的点为E点，所述齿耙64铲挖黄连的运动轨迹F的方程为： 其中，XE为E点横坐标，yE为E点纵坐标，l1为AB之间的长度，l2为点BC之间的长度，l3为点CD之间的长度；其中AB点连线与X轴正向夹角为θ1，所述铲挖连杆62BC与X轴正向夹角为θ2，且θ1的角度大小为0°≤θ1≤360°； 角度θ2的计算公式为： 式中， a=2l1l2sinθ1-2yDl2； b=2l1l2cosθ1-2xDl2； c=l12+l22+xD2+yD2-l32-2xDl1cosθ1-2yDl1sinθ1； 其中，xD为D点横坐标，yD为D点纵坐标； 所述液压升降装置3通过机架2与所述铲挖装置6连接，通过液压升降装置3可调节所述齿耙64的入土深度；所述液压升降装置3包括升降液压缸31，所述升降液压缸31的一端连接所述底盘1，升降液压缸31的另一端连接有液压升降连杆32，所述液压升降连杆32的两端分别连接有剪型升降架33，每个所述剪型升降架33的顶端与带有滑槽的升降杆34滑动连接；所述铲挖装置6设有安装所述铲挖摇杆63的支撑杆65，所述支撑杆65的两端分别与所述升降杆34固定连接； 所述切削装置5包括固定于所述机架2上的切削电机51，所述切削电机51的转轴上安装有异形切割刀片52，所述异形切割刀片52与切削电机51之间设有防护罩53；所述异形切割刀片52与底盘1平行，所述防护罩53的侧壁上开设有缺口531。

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