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龙图腾网获悉西南石油大学申请的专利一种井架塔架自动检测贴应变片机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117125162B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311106518.9，技术领域涉及：B62D55/265；该发明授权一种井架塔架自动检测贴应变片机器人是由唐洋;徐嘉庆;赵金海;王国荣;刘清友;张志东;王金忠;周岩;万夫;何莎;李泽良;吴杰;赵鹏设计研发完成，并于2023-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种井架塔架自动检测贴应变片机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种井架塔架自动检测贴应变片机器人，它包括伸缩磁吸抓手、自动粘贴应变片模块、辅助支撑架、电池组、控制器、装置放置仓、底盘模块、防倾覆模块、电磁铁履带轮模块。本发明代替角钢塔架检测时人工粘贴应变片的过程，实现了自动粘贴应变片；运用摆动电机和同步带机构，解决了角钢只允许一个面通过时机器人无法行驶的问题；采用姿态检测仪和防倾覆电磁铁磁吸的方式，实现了机器人倾覆时紧急保护的功能；运用履带真空吸盘和履带电磁铁结合的方式，解决了机器人稳定性差以及履带电磁铁出现故障时机器人无法返回和正常工作的问题；运用伸缩内筒、伸缩外筒和电动推杆配合的方式，扩大了伸缩磁吸抓手的作业范围，提高了工作效率。

本发明授权一种井架塔架自动检测贴应变片机器人在权利要求书中公布了：1.一种井架塔架自动检测贴应变片机器人，其特征在于：所述机器人包括伸缩磁吸抓手1、自动粘贴应变片模块2、辅助支撑架3、电池组4、控制器5、装置放置仓6、底盘模块7、防倾覆模块8、电磁铁履带轮模块9； 伸缩磁吸抓手1包括伸缩磁吸抓手底座101、伸缩磁吸抓手电机Ι102、联轴器103、底座安装台104、电机底座105、伸缩磁吸抓手电机Ⅱ106、手臂杆Ι107、手臂杆Ⅱ108、手臂杆Ⅲ109、旋转轴Ι110、安装架111、伸缩外筒112、伸缩磁吸抓手电机Ⅲ113、磁吸块底座114、磁吸块115、旋转轴Ⅱ116、伸缩内柱117、伺服电杠118；伸缩磁吸抓手电机Ι102固定安装在联轴器103上，电机底座105通过螺栓固定在底座安装台104上，伸缩磁吸抓手电机Ⅱ106安装在电机底座105，手臂杆Ι107安装在电机底座105一侧，手臂杆Ⅱ108对称分布在旋转轴Ⅱ116两侧，手臂杆Ⅲ109一侧与手臂杆Ⅱ108连接，另一侧固定安装在伸缩外筒112上，伸缩内柱117通过旋转轴Ι110与安装架111连接在一起，磁吸块115固定安装在磁吸块底座114，伸缩磁吸抓手电机Ⅲ113分别控制手臂杆Ⅱ108、手臂杆Ⅲ109、磁吸块底座114的转动； 自动粘贴应变片模块2包括磁吸圆柱201、应变片储物仓202、纵向电动推杆203、安装平台204、横向电动推杆205、转轴206、高压气泵207、胶水液枪208、装置台209、砂轮210、电动推杆211、压力检测仪212、真空气泵213、真空吸盘214、消磁器215；磁吸圆柱201固定安装在应变片储物仓202上，纵向电动推杆203位于应变片储物仓202下方，安装平台204上方与纵向电动推杆203连接，侧面与横向电动推杆205连接，真空吸盘214位于非工作状态下装置台209的上面，高压气泵207与胶水液枪208位于非工作状态下装置台209的下面，高压气泵207安装在胶水液枪208前面，砂轮210位于非工作状态下装置台209的左面，消磁器215位于非工作状态下装置台209的右面，压力检测仪212和真空气泵213固定安装在装置台209的前面； 底盘模块7包括上底板701、下底板702、底盘前板703、底盘后板704、同步带电机705、转轴安装座706、同步带轴707、同步带708、滑块709、摆动电机710、橡胶缓冲块711、底座电池组712、摆动板Ⅰ713、履带电池714、驱动电机715、驱动电机支撑座716、摆动板Ⅱ717、滑轨718；底盘前板703和底盘后板704固定安装于上底板701和底板702前后两侧，同步带轴707安装在转轴安装座706上、同步带电机705通过联轴器与同步带轴707连接，同步带708安装在滑轨718上，与滑块709连接，摆动电机710固定在滑块709上，在滑轨718上水平移动，橡胶缓冲块711固定在转轴安装座706，防止滑块709与转轴安装座706接触，驱动电机715和驱动电机支撑座716对称分布安装在摆动板Ⅰ713上，履带电池714和底座电池组712固定安装在摆动板Ⅰ713上； 防倾覆模块8包括防倾覆底座801、底座电机802、底座手臂803、倾覆法兰盘804、手臂末杆805、杆组电机806、姿态检测仪807、防倾覆电磁铁808、手臂杆组809、旋转圆柱810、防倾覆磁吸电机811；姿态检测仪807和底座电机802分别固定安装在防倾覆底座801上方和前方，底座电机802通过旋转圆柱810带动底座手臂803的旋转，杆组电机806通过沉头螺钉固定在手臂杆组809上，倾覆法兰盘804通过沉头螺钉固定在手臂杆组809上，杆组电机806与倾覆法兰盘804过盈配合连接使手臂杆组809之间能够相对转动，防倾覆电磁铁808固定安装在手臂末杆805上； 电磁铁履带轮9包括驱动齿轮901、从动齿轮902、滚动轴承903、从动齿轮轴904、履带支撑架905、驱动齿轮轴906、导电电刷907、弹性挡圈908、固定螺母909、履带电磁铁910、固定螺栓911、履带真空吸泵912、履带真空吸盘913、橡胶履带914；驱动齿轮901固定在驱动齿轮轴906两侧，从动齿轮902对称安装在从动齿轮轴904两侧，弹性挡圈908用于限制滚动轴承903和从动齿轮902在从动齿轮轴904上的轴向移动，固定螺栓911和固定螺母909分别将履带电磁铁910和导电电刷907固定安装在橡胶履带914的两侧，履带真空吸泵912和履带真空吸盘913固定在橡胶履带914上，驱动齿轮901对称分布在履带支撑架905两侧； 所述伸缩磁吸抓手1中伸缩磁吸抓手底座101与上底板701连接，所述自动粘贴应变片模块2通过装置放置仓6与上底板701连接，所述防倾覆模块8通过防倾覆底座801与履带支撑架905连接，所述电磁铁履带轮组模块9与摆动板Ⅰ713和摆动板Ⅱ717连接。

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