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龙图腾网获悉北京交通大学申请的专利虚拟编组列车分布式协同追踪控制方法、系统及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117104305B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311253215.X，技术领域涉及：B61L23/00；该发明授权虚拟编组列车分布式协同追踪控制方法、系统及电子设备是由唐涛;刘宏杰;宿帅;罗啸林设计研发完成，并于2023-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本虚拟编组列车分布式协同追踪控制方法、系统及电子设备在说明书摘要公布了：本发明公开一种虚拟编组列车分布式协同追踪控制方法、系统及电子设备，涉及轨道交通信号控制技术领域。本发明通过对全局最优控制问题进行求解，得到每辆列车单元的最优控制命令，能够最优化虚拟编组列车整体追踪运行效果的控制命令。通过前车进行适当调整，能够避免后车出现无可行解的情况，有效避免任一列车单元触发安全约束；并且，本发明采用分布式控制算法对虚拟编组列车内各列车单元进行控制，符合实际中各列车单元车载设备独立计算控制命令的架构；此外，各列车单元在计算自己的控制命令时只需要获取相邻列车单元的信息，相比于集中式控制算法更具有现实可行性，且极大地节省了通信资源。

本发明授权虚拟编组列车分布式协同追踪控制方法、系统及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种虚拟编组列车分布式协同追踪控制系统，其特征在于，每一列车单元均设置有虚拟编组列车分布式协同追踪控制系统；所述系统包括： 误差状态获取模块，用于在每个控制周期内获取当前列车单元的误差状态； 全局最优控制问题构建模块，用于构建虚拟编组列车追踪运行全局最优控制问题； 本地最优控制子问题构建模块，用于基于所述虚拟编组列车追踪运行全局最优控制问题得到虚拟编组列车追踪运行本地最优控制子问题； 二次规划问题求解模块，用于基于列车单元间的误差状态求解所述虚拟编组列车追踪运行本地最优控制子问题得到当前列车单元的最优控制命令序列以及与当前列车单元相邻的列车单元的最优控制命令序列； 本地变量更新模块，用于基于当前列车单元的最优控制命令序列对当前列车单元本地存储的本地变量以及拉格朗日乘子进行更新，直至达到迭代终止条件时，将当前列车单元的最优控制命令序列中的第一个值输出为当前时刻当前列车单元的控制命令； 信息交互处理模块，用于基于当前时刻当前列车单元的控制命令和与当前列车单元相邻的列车单元的的控制命令进行当前列车单元与外部系统以及其他列车单元的信息交互。

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