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龙图腾网获悉航天晨光股份有限公司申请的专利一种全自动码垛封焊系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117001222B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311058085.4，技术领域涉及：B23K37/00；该发明授权一种全自动码垛封焊系统及方法是由程彪;张景柳;周成侯;周江山;白玉;瞿奇贵;马宏设计研发完成，并于2023-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种全自动码垛封焊系统及方法在说明书摘要公布了：本专利涉及一种全自动码垛封焊系统，属于焊接设备技术领域。该系统含有焊接机器人，以及安装三维移位机械抓手的三轴桁架、位于三轴桁架中部且邻近焊接机器人的变位机、将内桶输送至变位机的输送线、分别位于变位机两侧的充气装置和存料台。当进行自动化焊接时，借助三轴桁架的机械抓手将外桶体抓取从取至变位机上，再配合将桶盖取走存放，以及取内桶体抓取放置于变位机上外桶体内；接着抓回桶盖并移至变位机上外桶体上方预定距离，充气装置转位向外桶体充入保护气体，机械抓手将桶盖合上，待变位机协同焊接机器人完成所需的外桶和桶盖的自动封焊焊接工作。本发明显著降低劳动强度、大大提高工效，并保证稳定的焊接质量。

本发明授权一种全自动码垛封焊系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种全自动码垛封焊系统的全自动码垛封焊方法，所述系统含有焊接机器人，其特征在于： 还含有安装三维移位机械抓手的三轴桁架2、位于所述三轴桁架中部且邻近所述焊接机器人的变位机4、将内桶输送至变位机4的输送线1、分别位于所述变位机两侧的充气装置3和存料台8、11； 所述三轴桁架的立柱21通过两平行横梁22分别支撑装有横向齿条的横向导轨23；两横向导轨之间装有与所述横向导轨构成移动副的纵梁27，所述纵梁两端分别支撑与相应横向齿条啮合的横向驱动装置26带动的横向齿轮；所述纵梁上装有带纵向齿条的纵向导轨，并装有与所述纵向导轨构成移动副的升降支撑座29；所述升降支撑座装有与所述纵向齿条啮合的纵向驱动装置带动的纵向齿轮，并装有与之构成垂向移动副的垂向驱动装置带动的升降柱，所述升降柱的下端安装机械抓手； 所述机械抓手的短梁53装有滑块导轨59以及具有双向螺旋的电机驱动的水平丝杆52；所述丝杆的两端分别装有与之构成螺旋副的内钩卡爪51，所述内钩卡爪的上端与滑块导轨构成水平移动副，下端具有与待抓取桶体适配的钩头卡爪； 所述变位机包括支撑在底座41上动力驱动的转台42以及所述转台周圈间隔分布的可径向移动的抓爪43； 所述充气装置包括支撑在柱体31、33上伺服电机34驱动的可转位悬臂支撑38，所述悬臂支撑上安置的气管39具有位于柱体上端的进气口391和位于悬臂支撑外端的朝下充气嘴392； 所述充气装置的柱体由上柱体插装在下柱体上构成，所述上柱体和下柱体之间通过调高螺栓连接； 所述上柱体的上端支撑伺服电机通过行星减速机传动连接的旋转平台，所述旋转平台与悬臂支撑固连； 所述方法包括步骤如下： 步骤一、准备封焊——将外桶体通过输送线传送到其预定位置，再由三轴桁架的机械抓手依次抓取放置在存桶台上，接着输送线输送内桶体到其预定位置； 步骤二、上料码垛—— 第一步、三轴桁架的机械抓手将外桶体从存桶台上取至变位机上，并由变位机将桶体外壁夹持住； 第二步、三轴桁架的机械抓手将桶盖开启分离放置在存盖台上； 第三步、三轴桁架的机械抓手将输送线上的内桶体抓取放置在变位机处的外桶体内； 第四步、三轴桁架的机械抓手抓取暂存存盖台的桶盖，移动至变位机上外桶体上方预定距离； 第五步、充气装置旋转预定角度，将充气嘴旋转至外桶体及其桶盖之间，充入保护气体； 第六步、充入的保护气体达到预定量后，充气装置转位使充气嘴旋转离开，三轴桁架的机械抓手将桶盖合上； 步骤三、自动焊接——变位机协同焊接机器人完成桶盖和外桶体的自动封焊； 步骤四、下料码垛——三轴桁架的机械抓手到变位机上取下焊接完毕的桶体，放置在输送线上输出。

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