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龙图腾网获悉重庆大学申请的专利一种考虑多任务优先级的冗余液压机械臂实时流量优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116968017B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310421422.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种考虑多任务优先级的冗余液压机械臂实时流量优化方法是由程敏;李林安;丁孺琦;张鑫设计研发完成，并于2023-04-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑多任务优先级的冗余液压机械臂实时流量优化方法在说明书摘要公布了：本发明适用于机器人技术领域，涉及一种考虑多任务优先级的冗余液压机械臂实时流量优化方法。方法包括：根据冗余液压机械臂速度特性，设定系统流量约束、关节角度、速度、加速度约束，生成关节约束不等式，并输入多面体顶点求解器得到关节速度多面体顶点，得到任务速度多面体顶点；采集操作者的指令速度，将指令速度和任务速度多面体顶点输入最优任务速度求解器，得到最优任务速度；将最优任务速度映射成关节空间的最小范数解，并输入流量最优解求解器，得到流量最优的关节速度。本发明为冗余液压机械臂规划出满足所有约束、最小化速度误差且流量最优的关节速度指令，进而提高液压机械臂的跟踪精度和作业效率，并降低系统能耗。

本发明授权一种考虑多任务优先级的冗余液压机械臂实时流量优化方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑多任务优先级的冗余液压机械臂实时流量优化方法，其特征在于该方法包括以下步骤： 1根据冗余液压机械臂速度特性，设定系统流量约束、关节角度、速度、加速度约束， 并生成关节速度约束不等式PH； 2将关节速度约束不等式PH输入多面体顶点求解器，得到关节速度多面体顶点矩阵Bq； 3将关节速度多面体顶点矩阵Bq通过雅可比矩阵J映射到任务空间，得到任务速度多面体顶点矩阵Bv； 4采集输入液压机械臂的指令速度将指令速度和任务速度多面体顶点矩阵Bv输入最优任务速度求解器，得到最优任务速度 5将最优任务速度映射成关节空间的最小范数解并将最小范数解和关节速度约束不等式PH输入流量最优解求解器，得到流量最优关节速度 所述步骤4具体为： 4.1对步骤1中求得的Bv中所有点，使用式1-3得到任务速度多面体顶点相对于输入指令速度的角度： γe＝[γ1,s,γ2,s,…,γM,s]1 式中： 式中：代表任务速度多面体第i顶点的坐标； 4.2找到γe中的最大相对角度γimax,s和最小相对角度γimin,s，并判断γimax,s，γimin,s是否满足式4的条件：若满足式4的条件，则指令速度的延长线与任务速度多面体最多只有一个交点，根据式4得到最小化方向误差的最优任务速度： 式中，和分别为γimax,s和γimin,s对应的任务速度多面体顶点； 4.3若不满足式4的条件，则延长线必和任务速度多面体有两个交点；找到满足γi,s·γi+1,s≤0所对应的任务速度多面体的两对顶点，分别记为和即可确定任务速度多面体与延长线相交的两条边；将延长线、直线和分别表示为如式5-7所示的关于μ,μe,1和μe,2的参数方程形式： 分别联立式5和6、5和7，可以得到延长线与的两个交点，记为和μmin,μmax分别为μ的最大值和最小值； 4.4通过式8，可以得到保持速度方向不变、最小化速度大小误差的最优任务速度：

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