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龙图腾网获悉深圳逐际动力科技有限公司申请的专利双足机器人、人形机器人，机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116946280B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311072094.9，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权双足机器人、人形机器人，机器人是由赵国增;陈健;沈悰设计研发完成，并于2023-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本双足机器人、人形机器人，机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人技术领域，属于机器人技术领域，其包括机身、布置在机身一侧两个腿组件，及固定在另一侧的摆腿关节，摆腿关节具有一沿水平方向的摆腿转动轴，摆腿关节用于驱动腿组件绕摆腿转动轴摆动，腿组件包括腿结构和转腿关节，转腿关节一沿竖直方向的转腿转动轴，转腿关节用于驱动腿结构绕转腿转动轴转动；腿结构包括大腿及驱动大腿转动的大腿关节、小腿及驱动小腿转动的小腿关节，以及足和足关节。本申请的双足机器人通过合理布置机身、腿组件及各关节模组，整体结构简洁轻便，行走时易于控制、能耗低，也利于拆装和后期的维护保养。

本发明授权双足机器人、人形机器人，机器人在权利要求书中公布了：1.一种双足机器人，其特征在于，包括： 机身、镜像对称布置在所述机身一侧的两个腿组件，及 固定设置在所述机身的摆腿关节模组； 所述摆腿关节模组用于驱动所述腿组件摆动； 所述腿组件包括腿结构和转腿关节模组； 所述转腿关节模组用于驱动所述腿结构转动； 所述腿结构包括大腿及驱动所述大腿转动的大腿关节模组、小腿及驱动所述小腿转动的小腿关节模组，以及足和一个用于驱动所述足、改变所述足与所述小腿之间夹角的足关节模组； 所述大腿关节模组设置于所述大腿背离所述小腿的一端的一侧； 所述小腿关节模组设置于所述大腿背离所述小腿的一端，且相对于所述大腿关节模组的另一侧，所述的小腿关节模组与所述大腿关节在竖直方向上的高度一致，所述足关节模组设置于所述小腿靠近所述大腿的一端上，且所述足关节模组与所述大腿关节模组同侧； 其中，所述大腿关节模组与所述足关节模组的质量之和不小于所述小腿关节模组的质量的60%，且不大于所述小腿关节模组的质量的140%；使腿结构单腿的两侧质量趋于均衡，腿结构的重量趋于居中分布于腿结构的中心面上。

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