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龙图腾网获悉山东大学申请的专利腿臂协作机器人跳舞的轨迹生成与跟踪控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116901084B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311103584.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权腿臂协作机器人跳舞的轨迹生成与跟踪控制方法及系统是由柴汇;杨志远;刘松;罗闯;袁铭;张国璇设计研发完成，并于2023-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本腿臂协作机器人跳舞的轨迹生成与跟踪控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及腿臂协作机器人技术领域，提供了腿臂协作机器人跳舞的轨迹生成与跟踪控制方法及系统，包括：获取动画软件中腿臂协作机器人动画模型的舞蹈动作；对舞蹈动进行轨迹提取和轨迹优化，得到符合机器人动力学的躯干、机械臂、机械腿足端轨迹以及足底力；对躯干、机械臂和机械腿的任务进行优先级分级后，通过零空间映射，计算各级任务的位置、速度和加速度；基于各级任务的加速度和机械腿足端足底力，通过腿臂协作机器人的躯干动力学方程的松弛优化后，通过机器人全身动力学方程，得到关节扭矩，结合各级任务的位置和速度，得到关节扭矩的控制率，完成舞蹈动作的复现。提高了轨迹生成效率，且保证机器人在稳定的前提下尽可能复现舞蹈动作。

本发明授权腿臂协作机器人跳舞的轨迹生成与跟踪控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.腿臂协作机器人跳舞的轨迹生成与跟踪控制方法，其特征在于，包括： 获取动画软件中腿臂协作机器人动画模型的舞蹈动作； 对所述舞蹈动作进行轨迹提取和轨迹优化，得到符合机器人动力学的躯干轨迹、机械臂轨迹、机械腿足端轨迹以及机械腿足端足底力； 所述轨迹优化的约束条件包括：刚体动力学模型、足端支撑时力约束、足端悬空时力约束、足端的摩擦锥约束、足端支撑时位置约束和机械臂末端的位置约束； 对躯干、机械臂和机械腿的任务进行优先级分级后，结合躯干轨迹、机械臂轨迹、机械腿足端轨迹以及机械腿足端足底力，所述优先级分级按先后顺序为：支撑腿、躯干、机械臂和摆动腿，通过零空间映射，所述零空间映射包括：任务级零空间映射、位置级零空间映射和加速度级零空间映射，计算各级任务的位置、速度和加速度； 基于各级任务的加速度和机械腿足端足底力，通过腿臂协作机器人的躯干动力学方程的松弛优化后，通过机器人全身动力学方程，得到关节扭矩，所述机器人全身动力学方程为： 其中，为机器人质量分布矩阵,为广义科式力矩阵，为广义重力矩阵，，，通过零空间迭代得到，为机器人广义关节空间向量，为机械腿足端足底力，和均为满足躯干动力学方程的松弛优化求解量，表示雅可比矩阵，表示关节扭矩； 将关节扭矩作为前馈量，结合各级任务的位置和速度，对机器人的关节进行比例-微分控制，得到关节扭矩的控制率，完成所述舞蹈动作的复现。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250061 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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