南京航空航天大学孙加亮获国家专利权
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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种充气折纸结构机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116872250B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310922772.X，技术领域涉及：B25J18/02；该发明授权一种充气折纸结构机器人是由孙加亮;谢梓珑;曾伟华;孙云鹏;金栋平设计研发完成，并于2023-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种充气折纸结构机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种充气折纸结构机器人，属于力学结构和机器人技术领域，结合球形机器人和充气折纸展开结构的优点，利用充气折纸展开结构质量轻、变形大的特点控制球形滚动机器人的运动。本发明机器人包括：球形核心、充气折纸结构连杆、足部、驱动部；所述充气纸质结构连杆两端分别安装足部和驱动部，所述充气纸质结构连接杆安装驱动部的一端安装于球形核心上；所述充气纸质结构连杆可收缩于球形核心内，维持球形核心外表面为球形；通过球形核心部分的动力部分控制充气纸质结构连杆的伸缩，通过不同杆的伸缩组合，进而控制机器人的运动状态。
本发明授权一种充气折纸结构机器人在权利要求书中公布了：1.一种充气折纸结构机器人，其特征在于，包括：球形核心、充气折纸结构连杆、足部、驱动部；所述充气折纸结构连杆有多根安装于球形核心表面，所述充气纸质结构连杆两端分别安装足部和驱动部，所述充气纸质结构连接杆安装驱动部的一端安装于球形核心上；所述充气纸质结构连杆可收缩于球形核心内，维持球形核心外表面为球形；通过球形核心部分的动力部分控制充气纸质结构连杆的伸缩；所述充气折纸结构连杆为基于Yoshimura折法的充气管；所述充气管由相同的三角形单元构成，截面边数为3，层数为5；所述足部外表面为曲面，外侧表面曲率与球形核心的表面曲率相同；所述充气折纸结构连杆完全由充放气驱动；每一根充气折纸结构连杆的充气驱动部分是独立的；连杆充气展开，机器人借助连杆展开产生的推力开始滚动，连杆收缩，机器人保持球形滚动；在运动过程中，控制左右两侧的连杆展开，使得机器人重心位置改变，从而达到转向的目的；在遇到障碍时，通过完全展开连杆越过障碍。
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