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龙图腾网获悉常州大学申请的专利单回路两支链三平移并联机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116872177B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310765023.0，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权单回路两支链三平移并联机器人是由沈惠平;杜中秋;孟庆梅;李云峰设计研发完成，并于2023-06-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本单回路两支链三平移并联机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及三维运动机构技术领域，尤其是一种单回路两支链三平移并联机器人，包括静平台、动平台、简单支链一及简单支链二，简单支链一由依次串联的移动副一、转动副一、转动副二及转动副三组成，简单支链二由依次串联的移动副二、转动副四、转动副五及转动副六组成，动平台的一端与转动副三连接，另一端与转动副六连接，移动副一和移动副二均设置在静平台上，且移动副一的移动方向和移动副二的移动方向垂直，本发明仅由两条简单支链构成一个回路，所需零件数量少，可降低成本，且具有结构简单、纯由转动副和移动副组成设计制造方便、支链之间不易干涉、工作空间大等明显优势；同时，具有运动解耦性及符号式位置正解。

本发明授权单回路两支链三平移并联机器人在权利要求书中公布了：1.一种单回路两支链三平移并联机器人，包括静平台0、动平台1、简单支链一I及简单支链二Ⅱ，所述简单支链一I及简单支链二Ⅱ均连接于静平台0和动平台1之间，其特征在于：所述简单支链一I由依次串联的移动副一P11、转动副一R12、转动副二R13及转动副三R14组成，所述移动副一P11的移动方向、转动副一R12的轴线、转动副二R13的轴线及转动副三R14的轴线相互平行； 所述简单支链二Ⅱ由依次串联的移动副二P21、转动副四R22、转动副五R23及转动副六R24组成，所述移动副二P21的移动方向、转动副四R22的轴线、转动副五R23的轴线及转动副六R24的轴线相互平行； 所述动平台1的一端与转动副三R14连接，另一端与转动副六R24连接，所述转动副三R14的轴线垂直于转动副六R24的轴线，且转动副三R14的轴线经过转动副六R24的轴线，所述移动副一P11和移动副二P21均设置在静平台0上，且移动副一P11的移动方向和移动副二P21的移动方向垂直； 该三平移并联机器人的自由度为三； 当取静平台0上的移动副一P11和移动副二P21为驱动副，且取转动副一R12或转动副四R22为驱动副时，动平台1具有空间三维移动的输出运动。

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