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龙图腾网获悉同济大学申请的专利连续体机械臂末端位姿控制方法、计算机设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116852363B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310871299.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权连续体机械臂末端位姿控制方法、计算机设备及可读存储介质是由齐鹏;刘文杰设计研发完成，并于2023-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本连续体机械臂末端位姿控制方法、计算机设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种连续体机械臂末端位姿控制方法，包括：计算连续体机械臂末端执行器的当前位姿矩阵和目标位姿矩阵之间的位姿误差；判断位姿误差是否满足预设条件，若否，则根据位姿误差获取末端执行器的位姿矫正参数，并根据位姿矫正参数、预先设置的目标控制函数和末端执行器的速度雅可比矩阵得到更新后的控制律函数，将位姿误差输入至更新后的控制律函数中以得到连续体机械臂末端执行器的关节驱动增量，并利用关节驱动增量驱动连续体机械臂进行位移；之后通过关节驱动增量更新当前关节量和速度雅可比矩阵，进而获取连续体机械臂末端执行器的当前位姿矩阵，并返回计算位姿误差的步骤；该方法实现了连续体机械臂末端位姿的精确控制。

本发明授权连续体机械臂末端位姿控制方法、计算机设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种连续体机械臂末端位姿控制方法，包括两段连续体臂、一刚性直杆，其特征在于，所述控制方法包括： 步骤S1，计算连续体机械臂末端执行器的当前位姿矩阵和输入的连续体机械臂末端执行器的目标位姿矩阵之间的位姿误差； 其中，所述位姿误差通过当前位姿矩阵与目标位姿矩微分移动和微分转动合成得到； 步骤S2，判断所述位姿误差是否满足预设条件，若满足预设条件，则输入下一个连续体机械臂末端执行器的目标位姿控制点的目标位姿矩阵作为连续体机械臂末端执行器的目标位姿矩阵，并返回所述步骤S1，若不满足预设条件，则继续进行步骤S3； 步骤S3，根据所述位姿误差获取所述连续体机械臂末端执行器的位姿矫正参数，并根据所述位姿矫正参数、预先设置的目标控制函数和所述连续体机械臂末端执行器的速度雅可比矩阵得到更新后的控制律函数，其中，所述目标控制函数用于约束所述连续体机械臂末端执行器的当前位姿与目标位姿之间的差值最小； 所述位姿矫正参数包括位置矫正参数和姿态矫正参数，根据位置误差值来确定位置矫正参数，根据姿态误差值来确定姿态矫正参数； 具体的，设置目标控制函数为：； 其中，为速度雅可比矩阵；为位姿误差；为关节驱动增量；K为误差矫正矩阵；e为位姿误差；μ为姿态矫正参数； 设置雅可比矫正矩阵、误差矫正矩阵，对目标控制函数进行公式变形，并将位姿矫正参数输入至目标控制函数，并结合连续体机械臂末端执行器的速度雅可比矩阵以得到更新后的控制律函数， 所述更新后的控制律函数的为：， 步骤S4，将位姿误差输入至更新后的所述控制律函数中以得到所述连续体机械臂末端执行器的关节驱动增量，并利用所述关节驱动增量驱动所述连续体机械臂进行位移； 步骤S5，通过关节驱动增量更新所述连续体机械臂末端执行器的当前关节量和所述连续体机械臂末端执行器的速度雅可比矩阵，进而通过正运动学模型获取所述连续体机械臂末端执行器的当前位姿矩阵，并返回步骤S1。

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