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龙图腾网获悉安徽农业大学申请的专利一种具备损伤和施药功能的末端执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116803263B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310189827.0，技术领域涉及：A01M21/02；该发明授权一种具备损伤和施药功能的末端执行器是由权龙哲;李文常;李一新;陈乾;包润旺;陈天保设计研发完成，并于2023-03-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具备损伤和施药功能的末端执行器在说明书摘要公布了：本发明专利公开了一种具备损伤和施药功能的笼型末端执行器，其结构包括传动装置，连接装置，笼型除草机构。所述传动机构为一中空齿轮，可通过传动轴与电机连接以获得除草装置的旋转动力。所述连接装置为圆锥形中空装置，上连传动装置下连除草装置，其分为内外两侧外层内壁光滑，内层内壁有6条宽度1.5mm深度1mm的倒三角形沟道，其中空结构保证了农药的顺利传输。所述笼型除草结构具有六条中空除草管，并且在除草管外表面均匀分布微型弯刀型带槽除草刺。末端执行器工作时，除草笼高速旋转，通过除草管表面的微型倒刺抓取杂草从而完成损伤效果。与此同时农药通过中空连接装置进入除草管，通过倒刺上的凹槽进入杂草的损伤部位从而完成施药效果。

本发明授权一种具备损伤和施药功能的末端执行器在权利要求书中公布了：1.一种具备损伤和施药功能的末端执行器，包括传动装置1，连接装置2，笼型除草机构3，其特征在于：传动装置1为一中空齿轮，通过传动轴与电机连接以获得除草装置的旋转动力，连接装置2为圆锥形中空装置，上连传动装置1下连笼型除草机构3，其分为内外两侧外层内壁光滑，内层内壁有6条倒三角形沟道7，笼型除草机构3具有6根中空除草管5，并且在中空除草管5外表面均匀分布微型弯刀形带槽除草刺6，相邻的中空除草管5之间夹角为60，中空除草管5的内部具有一条边长为1mm的倒三角形沟道7，与连接装置2内层内壁沟道连通，中空除草管5的外部均匀分布有一排5个微型弯刀形带槽除草刺6，通过半圆形孔道11与刀刃表面沟道相连，所述刀刃自首端向尾端呈环形变窄趋势，长度为3到4cm，内外两侧弧度为40到60°，刀刃上表面中央设有叶脉型沟道，主脉沟道8为弧形，弧度深度为1mm，宽度为2mm向外延时至刀尖，向内通过空洞与中空除草管5内部沟道相连，除此之外，弧形沟道内侧具有四道分脉沟道9，均匀分布在刀刃内侧,分脉沟道9呈弧形，深度1mm，宽度1mm，分脉沟道9之间通过人字形小脉沟道10连接，深度为1mm，人字形小脉沟道10的底部宽度为1mm连接分脉沟道9，人字形小脉沟道10的顶部宽度为1mm，延伸至刀刃。

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