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龙图腾网获悉浙江恒逸石化有限公司;浙江恒逸锦纶有限公司申请的专利控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116788788B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310937043.1，技术领域涉及：B65G43/08；该发明授权控制方法、装置、设备及存储介质是由王鹏;彭先涛;张军卫;程章忠;陈积飞;蒋燕军设计研发完成，并于2023-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在输送通道上输送具有第一标识的第一丝锭的情况下，以及确定需要对位于预设区域内的第一丝锭的数量进行检测的情况下，检测位于预设区域内的第一丝锭的第一数量；输送通道为自动包装车间中输送丝锭的通道，用于将所输送的丝锭输送至预设区域；预设区域为第一机械手臂所能辐射到的工作区域；在位于预设区域内的第一丝锭的第一数量小于第一机械手臂所能抓取的丝锭的总数量的情况下，确定所需补充的第一丝锭的目标数量，并生成第一控制指令；第一控制指令用于指示第二机械手臂从与第一丝锭的第一标识相关联的目标丝车上抓取目标数量的第一丝锭，并置于输送通道或预设区域内。

本发明授权控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种控制方法，包括： 在输送通道上输送具有第一标识的第一丝锭的情况下，以及确定需要对位于预设区域内的第一丝锭的数量进行检测的情况下，检测位于预设区域内的第一丝锭的第一数量；其中，所述第一数量是调用目标混合模型，对包含有所述预设区域的目标图像中位于所述预设区域内的丝锭的数量进行检测后所得；所述输送通道为自动包装车间中输送丝锭的通道，用于将所输送的丝锭输送至所述预设区域；所述预设区域为第一机械手臂所能辐射到的工作区域，且所述预设区域所能容纳的丝锭的数量与所述第一机械手臂一次抓取操作所能抓取的丝锭的总数量相关；所述第一机械手臂用于在所能辐射到的工作区域内抓取多个丝锭，并将所抓取的多个丝锭转移至目标位置； 在位于所述预设区域内的第一丝锭的第一数量小于所述第一机械手臂一次抓取操作所能抓取的丝锭的总数量的情况下，确定所需补充的第一丝锭的目标数量，并生成第一控制指令；所述第一控制指令用于指示第二机械手臂从与所述第一丝锭的第一标识相关联的目标丝车上抓取所述目标数量的第一丝锭，并置于所述输送通道或预设区域内，以使预设区域内的第一丝锭的数量不小于所述第一机械手臂一次性抓取操作所能抓取的总数量。

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