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龙图腾网获悉佛山科学技术学院申请的专利一种绳牵引自适应软体机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116787484B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310815268.X，技术领域涉及：B25J15/12；该发明授权一种绳牵引自适应软体机械手是由韦慧玲;梁成斌;陈为林;罗陆锋;卢清华;张清华;陈明猷设计研发完成，并于2023-07-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种绳牵引自适应软体机械手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种绳牵引自适应软体机械手，包括柔性抓取机构和多个驱动组件，柔性抓取机构包括底座和多个模拟手指状的柔性夹持体，多个柔性夹持体包围底座的中心设置，多个驱动组件用于分别驱动各个柔性夹持体作向内侧弯曲或向外侧弯曲的运动。本发明绳牵引自适应软体机械手具有尺寸小、结构简单、成本低等优点，通过绳牵引驱动方式和弹性材料结合使得机械手具有自适应抓取能力，能够实现对易损、易碎、柔软物体的稳定抓取，适合应用在农业采摘机器人与智能制造柔性装配等领域。

本发明授权一种绳牵引自适应软体机械手在权利要求书中公布了：1.一种绳牵引自适应软体机械手，其特征在于，包括柔性抓取机构和多个驱动组件，所述柔性抓取机构包括底座和多个模拟手指状的柔性夹持体，多个所述柔性夹持体包围所述底座的中心设置，多个所述驱动组件用于分别驱动各个所述柔性夹持体作向内侧弯曲或向外侧弯曲的运动； 所述柔性夹持体开设有多个第一斜切口和多个第二斜切口，多个所述第一斜切口与多个所述第二斜切口上下交错分布在所述柔性夹持体的两侧； 所述柔性夹持体内开设有多个正面绳索引导通道和多个反面绳索引导通道，所述正面绳索引导通道倾斜开设在上下相邻的所述第一斜切口之间，所述反面绳索引导通道倾斜开设在上下相邻的所述第二斜切口之间； 所述柔性夹持体的顶部设有第一绕线穿孔和第二绕线穿孔，所述第一绕线穿孔与所述第一斜切口倾斜相通，所述第二绕线穿孔与所述第二斜切口倾斜相通； 所述驱动组件包括驱动电机和牵引绳索，所述牵引绳索的一端与所述驱动电机的输出端相连，所述牵引绳索的另一端依次穿过所述底座、所述柔性夹持体的多个所述正面绳索引导通道、所述第一绕线穿孔、所述第二绕线穿孔、多个所述反面绳索引导通道并再次穿过所述底座后与所述驱动电机的输出端相连，当所述驱动电机正转时，所述驱动电机的输出端对所述牵引绳索的一端产生拉力，使得所述柔性夹持体作向内侧弯曲的运动，当所述驱动电机反转时，所述驱动电机的输出端对所述牵引绳索的另一端产生拉力，使得所述柔性夹持体作向外侧弯曲的运动。

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