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龙图腾网获悉南京师范大学申请的专利监控设备定位方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116740600B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310622839.8，技术领域涉及：G06V20/40；该发明授权监控设备定位方法、装置及系统是由林冰仙;李佳浩;周良辰;尹泉清设计研发完成，并于2023-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本监控设备定位方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种监控设备定位方法、装置及系统，本发明首先针对各监控设备在标志物沿各监控设备所在空间移动时拍摄的监控视频数据，提取所述监控视频数据中出现标志物的视频帧和对应监控设备，并从视频帧中识别出标志物的可见面；其次，根据标志物沿各监控设备所在空间移动过程中的位姿数据以及识别出的标志物的可见面构建分割线；最后将分割线递归分割各监控设备空间，并加入地理环境约束，估计各监控设备的空间位置和方位角。本发明可以实现监控设备定位。

本发明授权监控设备定位方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种监控设备定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 1获取各监控设备在标志物沿各监控设备所在空间移动时拍摄的监控视频数据； 2获取标志物沿各监控设备所在空间移动过程中的位姿数据； 3提取所述监控视频数据中出现标志物的视频帧和对应监控设备，并从视频帧中识别出标志物的可见面； 4结合识别出的标志物的可见面和标志物的位姿数据，构建分割线； 5将分割线递归分割各监控设备空间，并加入地理环境约束，估计各监控设备的空间位置； 6根据各监控设备的空间位置与标志物出现监控设备范围的起止位姿数据，估计各监控设备的方位角； 步骤2具体包括： 2-1获取标志物沿各监控设备所在空间移动过程中的定位数据； 2-2解析所述定位数据，得到标志物沿各监控设备所在空间移动过程中每一采集时刻的位置； 2-3根据所述定位数据和标志物每一采集时刻的位置，计算标志物每一采集时刻的方位角，将标志物的位置和方位角作为标志物的位姿数据； 步骤4包括： 4-1从标志物的位姿数据中，获取出现标志物的视频帧对应的标志物位姿信息，所述视频帧对应的标志物位姿信息具体为时间与视频帧时间戳一致的标志物位姿信息； 4-2根据每一视频帧中标志物的可见面，以及对应的标志物位姿信息，按照下式构建分割线： ， 其中，x,y表示分割线方程中变量，x0,y0表示标志物位姿信息中的位置坐标，k为方位角参数，如果视频帧中标志物的可见面只有侧面，k为装置前进方向的方位角的正切值，若只有正面，则k为与前进方向成90度的装置前侧生成的分割线方位角正切值，若正面和侧面同时可见，则同时生成两条分割线； 步骤5包括： 5-1根据监控设备先验知识确定监控设备的初始空间； 5-2针对一分割线，按照下列方法处理：采用该分割线对初始空间进行二叉空间分割，并根据分割线的方向，将二叉空间分割结果中监控设备所在半空间保留，作为下次分割线分割的初始空间； 5-3针对所有分割线分割完毕后剩下的空间，将空间中的建筑物轮廓线和物体轮廓线作为地理环境约束添加进去，得到不规则多边形； 5-4获取不规则多边形的重心，作为监控设备的空间位置； 步骤6包括： 6-1从位姿数据中获取标志物刚出现在监控设备范围时的起始点的位置，以及离开监控设备范围时的终止点的位置； 6-2根据监控设备的空间位置，以及步骤6-1获取的数据，按照下式计算监控设备的方位角： ， 式中，xs,ys表示监控设备的空间位置，设为O点，为监控设备的方位角，x1,y1表示起始点的位置，设为A点，x2,y2表示终止点的位置，设为B点，表示监控设备与起始点之间方位角，表示监控设备与终止点之间方位角。

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