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龙图腾网获悉安徽省配天机器人集团有限公司申请的专利示教方法、电子设备及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116713989B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310652560.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权示教方法、电子设备及计算机可读存储介质是由牛坤设计研发完成，并于2023-06-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本示教方法、电子设备及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种示教方法、电子设备及计算机可读存储介质，该示教方法包括：在终端沿着示教轨迹运动的过程中，获取终端中的角速度传感器以及加速度传感器采集的数据；至少根据角速度传感器在终端运动过程中采集的数据，确定示教轨迹上各个示教点的姿态信息；根据加速度传感器在终端运动过程中采集的数据，确定各个示教点的位置信息；根据各个示教点的姿态信息以及位置信息，控制机器人复现示教轨迹。本申请所提供的示教方法能够在低成本的情况下，示教任意轨迹，且操作方便。

本发明授权示教方法、电子设备及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种示教方法，其特征在于，所述方法包括： 在终端沿着示教轨迹运动的过程中，获取所述终端中的角速度传感器以及加速度传感器采集的数据； 至少根据所述角速度传感器在所述终端运动过程中采集的数据，确定所述示教轨迹上各个示教点的姿态信息； 根据所述加速度传感器在所述终端运动过程中采集的数据，确定各个所述示教点的位置信息； 根据各个所述示教点的所述姿态信息以及所述位置信息，控制机器人复现所述示教轨迹； 所述根据所述加速度传感器在所述终端运动过程中采集的数据，确定各个所述示教点的位置信息的步骤，包括： 获取所述加速度传感器对应第二示教点采集的加速度，其中，所述第二示教点位于第一示教点之后； 确定所述加速度对目标时间间隔进行两次积分处理后的结果，得到所述第二示教点相对所述第一示教点的方向和初始距离，其中，所述目标时间间隔为所述第二示教点与所述第一示教点之间的时间间隔； 根据所述第一示教点的位置信息以及所述第二示教点相对所述第一示教点的方向和初始距离，确定所述第二示教点的位置信息； 所述根据所述第一示教点的位置信息以及所述第二示教点相对所述第一示教点的方向和初始距离，确定所述第二示教点的位置信息的步骤，包括： 获取所述终端在运动过程中对应所述第一示教点拍摄的第一图像、对应所述第二示教点拍摄的第二图像以及对应第三示教点拍摄的第三图像，其中，所述第三示教点位于所述第二示教点之后，且所述第一图像、所述第二图像以及所述第三图像均包括同一目标对象，所述目标对象的延伸方向与所述终端运动的方向平行； 根据所述第一图像、所述第二图像以及所述第二示教点相对所述第一示教点的初始距离，并利用预设算法，确定所述目标对象在其延伸方向上的第一长度； 根据所述第二图像、所述第三图像以及所述第三示教点相对所述第二示教点的初始距离，并利用预设算法，确定所述目标对象在其延伸方向上的第二长度； 根据所述第一长度以及所述第二长度，确定目标长度； 根据所述第一图像、所述第二图像以及所述目标长度，并利用预设算法，确定所述第二示教点相对所述第一示教点的目标距离； 根据所述第一示教点的位置信息以及所述第二示教点相对所述第一示教点的方向和所述目标距离，确定所述第二示教点的位置信息。

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