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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利基于多目标自组织松鼠觅食机制的无人机航迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116698032B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310548219.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于多目标自组织松鼠觅食机制的无人机航迹规划方法是由高洪元;白浩川;孙溶辰;谷晓苑;张禹泽;郭颖;王钦弘;李慧爽;陈暄;郑雅晴设计研发完成，并于2023-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多目标自组织松鼠觅食机制的无人机航迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于多目标自组织松鼠觅食机制的无人机航迹规划方法，旨在三维空间下建立对抗环境模型，综合考虑地形和威胁区影响。针对三维模型求解空间较大的问题，设计了分段松鼠觅食机制，针对排序位置不同的松鼠群体设计不同的位置更新方法，提高收敛性能。针对路径规划对于多目标Pareto解集多样性的要求，设计多膜多目标进化框架，在迭代过程中每个膜内都有自己的最优解集，不同膜之间根据特定的非支配排序方式进行优先级排序，提高算法解集的多样性。

本发明授权基于多目标自组织松鼠觅食机制的无人机航迹规划方法在权利要求书中公布了：1.基于多目标自组织松鼠觅食机制的无人机航迹规划方法，其特征在于，步骤如下： 步骤一：简历对抗环境模型，山峰建模函数为：，其中为山峰在横坐标为纵坐标为处的山峰地形高度，为山峰的中心点坐标，和分别为山峰在轴方向上和轴方向上的倾斜度，为山顶高度，最终山地三维模型由多个山峰函数叠加而成；雷达与目标距离建模函数为，其中为雷达范围内目标到雷达中心点的距离，为雷达监测的最大距离；高炮由于其有最大仰射角，因此其攻击范围用圆柱体来进行建模攻击范围，建模函数为圆柱体，其满足约束，其中为圆柱体高度，为圆柱体底面半径，高炮的最大仰射角为； 步骤二：确定三种目标的多目标函数； 步骤三：松鼠种群初始化，计算初始目标函数值； 步骤四：对松鼠种群进行非支配解排序，得到此次迭代Pareto解集； 步骤五：拥挤距离计算，相同层级拥挤距离排序； 步骤六：子膜划分，第代对于非支配排序后的松鼠种群矩阵，设定子膜的半径为，选定当前待划分种群中状态为未划分子膜状态的且排在第一位的松鼠个体为当前子膜的领导个体；遍历当前种群，计算第个松鼠个体与当前子膜的领导个体的距离，如果，则将此松鼠个体加入当前领导个体的子膜中，并将此个体在原种群中标记为已划分子膜状态；重复此步骤直至原种群中所有个体都已划分至领导个体的子膜中，则第个子膜的个体集合表示为，； 步骤七：每个膜内松鼠子种群演化，选取第个子膜内前个个体为山核桃树松鼠个体，第个个体至第个个体为橡树松鼠个体，其余个体为处于普通树的松鼠个体； 步骤八：判断是否达到最终迭代次数，若是，输出此地形环境下的多目标Pareto解集；若否，则令迭代次数加1，转至步骤四，重新迭代。

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