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龙图腾网获悉安徽省配天机器人集团有限公司申请的专利工件定位方法、机器人控制设备及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116681761B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310546632.7，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权工件定位方法、机器人控制设备及计算机可读存储介质是由刘子雨设计研发完成，并于2023-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本工件定位方法、机器人控制设备及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种工件定位方法、机器人控制设备及计算机可读存储介质，所述方法包括：获取当前时刻二维视觉设备对目标工件进行拍摄的第一图像并确定目标工件在视觉坐标系下的第一位姿；获取目标工件处于历史位姿时，目标工件在视觉坐标系下的第一历史位姿以及对处于历史位姿的目标工件进行作业时，机器人的工具中心点在视觉坐标系下的第二历史位姿；根据第一位姿以及第一历史位姿，确定目标工件在视觉坐标系下的位姿变化；根据位姿变化以及第二历史位姿，确定当前时刻对目标工件进行作业时，机器人的工具中心点在视觉坐标系下的目标位姿。通过上述方式，本申请避免了视觉坐标系和机器人坐标系之间复杂的矩阵运算转换，提升了工件定位的效率。

本发明授权工件定位方法、机器人控制设备及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种工件定位方法，其特征在于，所述方法包括： 获取当前时刻二维视觉设备对目标工件进行拍摄的第一图像； 根据所述第一图像，确定所述目标工件在视觉坐标系下的第一位姿； 获取所述目标工件处于历史位姿时，所述目标工件在所述视觉坐标系下的第一历史位姿，以及对处于所述历史位姿的所述目标工件进行作业时，机器人的工具中心点在所述视觉坐标系下的第二历史位姿； 根据所述第一位姿以及所述第一历史位姿，确定所述目标工件在所述视觉坐标系下的位姿变化； 根据所述位姿变化以及所述第二历史位姿，确定当前时刻对所述目标工件进行作业时，所述机器人的所述工具中心点在所述视觉坐标系下的目标位姿； 其中，所述根据所述第一图像，确定所述目标工件在视觉坐标系下的第一位姿的步骤，包括：根据所述第一图像，分别确定第一特征点在所述视觉坐标系下的第一坐标，以及第二特征点在所述视觉坐标系下的第二坐标，其中，所述第一特征点和所述第二特征点分别与所述目标工件的相对位姿固定； 所述获取所述目标工件处于历史位姿时，所述目标工件在所述视觉坐标系下的第一历史位姿的步骤，包括：分别获取所述目标工件处于所述历史位姿时，所述第一特征点在所述视觉坐标系下的第一历史坐标，以及所述第二特征点在所述视觉坐标系下的第二历史坐标； 所述根据所述第一位姿以及所述第一历史位姿，确定所述目标工件在所述视觉坐标系下的位姿变化的步骤，包括：根据所述第一坐标、所述第二坐标、所述第一历史坐标以及所述第二历史坐标，确定所述目标工件在所述视觉坐标系下的平移量和旋转角度。

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