北京百度网讯科技有限公司钱凌峰获国家专利权
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龙图腾网获悉北京百度网讯科技有限公司申请的专利挖掘机械的控制方法及控制装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116677025B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210167013.2，技术领域涉及：E02F3/28；该发明授权挖掘机械的控制方法及控制装置是由钱凌峰;张良俊设计研发完成，并于2022-02-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本挖掘机械的控制方法及控制装置在说明书摘要公布了：本公开提供了一种挖掘机械的控制方法及控制装置，涉及自动化控制技术领域，尤其涉及工程机械的自动化控制领域。其中，控制方法包括：获取铲斗的当前时刻的位置和速度；根据铲斗的当前时刻的位置和速度，在预先确定的铲斗的规划运动路径上确定参考点；根据参考点的位置，确定铲斗的参考速度，以使得铲斗的后续运动朝向参考点；至少根据铲斗的参考速度，确定三维驱动机构用于驱动铲斗的第一目标驱动速度；以及控制三维驱动机构按照第一目标驱动速度运行。
本发明授权挖掘机械的控制方法及控制装置在权利要求书中公布了：1.一种挖掘机械的控制方法，其中，所述挖掘机械包括三维驱动机构以及设置于所述三维驱动机构的自由端的铲斗，所述控制方法包括： 根据所述铲斗的当前时刻的位置和速度，在预先确定的所述铲斗的规划运动路径上确定参考点以及确定所述铲斗的参考速度，以使得所述铲斗的后续运动朝向所述参考点； 至少根据所述铲斗的参考速度，确定所述三维驱动机构用于驱动所述铲斗的第一目标驱动速度；以及 控制所述三维驱动机构按照所述第一目标驱动速度运行， 其中，所述根据所述铲斗的当前时刻的位置和速度，在预先确定的所述铲斗的规划运动路径上确定参考点以及确定所述铲斗的参考速度包括： 确定所述铲斗的运动延迟时长； 根据所述铲斗的所述当前时刻的位置和速度以及所述运动延迟时长确定所述铲斗的在经历运动延迟时长后的延迟位置和延迟速度； 根据所述铲斗的在经历运动延迟时长后的延迟位置和延迟速度，确定所述参考点；以及 根据所述参考点的位置，确定所述铲斗的参考速度。
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