西安电子科技大学孙伟获国家专利权
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龙图腾网获悉西安电子科技大学申请的专利基于dubins方向角模型的无人机集群任务规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116661490B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310580245.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于dubins方向角模型的无人机集群任务规划方法是由孙伟;孙田野设计研发完成，并于2023-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于dubins方向角模型的无人机集群任务规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于dubins方向角模型的无人机集群任务规划方法，包括：建立dubins方向角模型；获取目标任务点坐标信息，并将dubins方向角模型与多旅行商问题结合，建立符合最短航迹要求的无人机集群任务规划数学模型；对无人机集群任务规划数学模型进行优化求解，输出无人机集群任务规划的最优方案。该方法在不增加计算量的情况下，有效解决了任务规划过程中因任务点距离较近而产生的无人机绕飞情况，使得无人机编队在航程最短的前提下能够安全、高效的完成团队任务。
本发明授权基于dubins方向角模型的无人机集群任务规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于dubins方向角模型的无人机集群任务规划方法，其特征在于，包括： 步骤1：建立dubins方向角模型； 步骤2：获取目标任务点坐标信息，并将所述dubins方向角模型与多旅行商问题结合，建立符合最短航迹要求的无人机集群任务规划数学模型； 步骤3：对所述无人机集群任务规划数学模型进行优化求解，输出无人机集群任务规划的最优方案；其中，步骤1包括： 根据目标点和任务规划前后两目标点之间的距离情况，分别针对不同场景构建dubins曲线方向角模型，并分析不同场景下对应的最短航程； 根据不同场景下对应的最短航程获得dubins曲线的方向角；所述dubins曲线方向角模型表示为： 其中，∠A表示dubins曲线的方向角，和表示点A到点C、点A到点B的向量，A、B、C为任务目标点，且A点在B、C点之间，|AC|和|AB|分别表示AC、AB的长度；所述不同场景包括目标点与前后目标点飞辐半径无交集的场景、目标点与前后一目标点飞辐半径有交集的场景以及目标点在前后一目标点飞辐半径内的场景。
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