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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利基于多缸驱动的大尺寸伸展机构及控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116621070B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310278537.3，技术领域涉及：B66F7/06；该发明授权基于多缸驱动的大尺寸伸展机构及控制系统是由彭高亮;陈朝;李航;程枫;李思珏;刘世伟设计研发完成，并于2023-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多缸驱动的大尺寸伸展机构及控制系统在说明书摘要公布了：本发明属于伸展机构展开控制领域,具体涉及基于多液压缸驱动的大尺寸伸展机构以及控制系统，所述伸展机构中包括，骨架、剪叉系统和挂载件，其中，所述的多根平行骨架与所述剪叉系统连接，可以在剪叉系统的动作下实现展开和收回，在每根骨架上设置有多个挂载件。所述剪叉系统包括滑杆、滑块、剪叉机构和液压缸，其中，所述剪叉机构包括多个串联的二级剪叉单元，每个二级剪叉单元包括四根长度相同的叉架，其中液压缸的第一端与第一叉架和第二叉架中的一个连接，液压缸的另一端与第三叉架和第四叉架中的一个连接。本发明多个二级剪叉单元串联实现伸展机构的多缸驱动以及大扩展比的架设，面向大面积铺设的展开需求。

本发明授权基于多缸驱动的大尺寸伸展机构及控制系统在权利要求书中公布了：1.基于多缸驱动的大尺寸伸展机构的控制系统，包括控制器、控制电路和基于多缸驱动的大尺寸伸展机构，其特征在于：所述基于多缸驱动的大尺寸伸展机构包括，多根平行骨架、剪叉系统和挂载件，其中，所述的多根平行骨架与所述剪叉系统连接，可在剪叉系统的动作下实现展开和收回，在每根骨架上设置有多个挂载件； 其中，所述剪叉系统包括滑杆、滑块、水平展开式剪叉机构和液压缸，其中，所述水平展开式剪叉机构包括多个串联的二级剪叉单元，每个二级剪叉单元包括四根长度相同的叉架，分别为第一叉架、第二叉架、第三叉架和第四叉架，其中，所述第一叉架和所述第二叉架交叉设置，在交叉位置处铰接形成第一铰接点；所述第三叉架和所述第四叉架交叉设置，在交叉位置处铰接形成第二铰接点，第一叉架的第二端与所述第四叉架的第一端铰接；所述第二叉架的第二端与所述第三叉架的第一端铰接；所述第四叉架的第二端用于与相邻二级剪叉单元的第一叉架的第一端铰接；所述第三叉架的第二端用于与相邻二级剪叉单元的第二叉架的第一端铰接； 其中，第一个二级剪叉单元的第一叉架的第一端与所述滑杆铰接，第一个二级剪叉单元的第二叉架的第一端与所述滑块铰接；所述滑块可在滑杆上滑动；其中每个骨架与对应的所述二级剪叉单元的第二铰接点连接，并可随第二铰接点的位移而移动；在每个二级剪叉单元设置一个液压缸，其中所述液压缸的第一端与所述第一叉架和所述第二叉架中的一个连接，所述液压缸的另一端与所述第三叉架和所述第四叉架中的一个连接；至少一个所述液压缸倾斜布置；其中： 所述液压缸的第一端连接在所述第二叉架的第一端与第一铰接点之间；所述液压缸的第二端连接在所述第三叉架的第二端与第二铰接点之间，所述液压缸的第一端更靠近所述第二叉架的第一端，所述液压缸的第二端更靠近所述第二铰接点； 或者所述液压缸的第一端连接在所述第一叉架的第一端与第一铰接点之间；所述液压缸的第二端连接在所述第四叉架的第二端与第二铰接点之间，所述液压缸的第一端更靠近所述第一叉架的第一端，所述液压缸的第二端更靠近所述第二铰接点； 所述多个串联二级剪叉单元为三个，分别为第一二级剪叉单元、第二二级剪叉单元和第三二级剪叉单元；第一二级剪叉单元的液压缸为第一液压缸，第二二级剪叉单元的液压缸为第二液压缸，第三二级剪叉单元的液压缸为第三液压缸； 所述第一液压缸在工作行程中的长度变化按照如下公式控制： MN： 所述第二液压缸在工作行程中的长度变化按照如下公式控制： PQ： 所述第三液压缸在工作行程中的长度变化按照如下公式控制： RS： 其中各项参数说明如下： 剪叉伸展总长 叉架长度 液压缸左端距该液压缸所在的二级叉架单元的第一铰接点的距离 液压缸右端距该液压缸所在的二级叉架单元的第二铰接点的距离 液压缸质量 单挂载件质量 重力加速度 叉架厚度 叉架宽度 叉架材料密度 叉架材料弹性模量。

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