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龙图腾网获悉浙江零跑科技股份有限公司申请的专利一种车辆及其目标威胁估计方法、计算机存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116612661B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310430179.3，技术领域涉及：G08G1/16；该发明授权一种车辆及其目标威胁估计方法、计算机存储介质是由胡凯;王耀农;余伟;丘若峰;钱中岚设计研发完成，并于2023-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆及其目标威胁估计方法、计算机存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车辆及其目标威胁估计方法、计算机存储介质，该方法包括：获取制动延迟时间；获取主车在制动延迟时间后的主运动延迟信息，以及目标车在制动延迟时间后的目标运动延迟信息；基于主运动延迟信息，预测主车的主运动预测信息；基于所述目标运动延迟信息，预测所述目标车的目标运动预测信息；按照所述主运动预测信息和所述目标运动预测信息，获取所述主车与所述目标车的横向威胁估计信息，和或纵向威胁估计信息。本申请的车辆通过提取目标车的运动信息与主车的运动信息，不依赖于其他不稳定外部环境信息，引入预测的思想，分别计算目标车和主车在横向和纵向的威胁评价指标，通过以上动态过程参数来估计目标车对于主车的危险程度。

本发明授权一种车辆及其目标威胁估计方法、计算机存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于十字路口的目标威胁估计方法，其特征在于，所述目标威胁估计方法包括： 获取制动延迟时间； 获取主车在所述制动延迟时间后的主运动延迟信息，以及目标车在制动延迟时间后的目标运动延迟信息； 基于所述主运动延迟信息，预测所述主车的主运动预测信息； 基于所述目标运动延迟信息，预测所述目标车的目标运动预测信息； 按照所述主运动预测信息和所述目标运动预测信息，获取所述主车与所述目标车的横向威胁估计信息，和或纵向威胁估计信息； 所述横向威胁估计信息包括主车曲率变化率； 所述按照所述主运动预测信息和所述目标运动预测信息，获取所述主车与所述目标车的横向威胁估计信息，和或纵向威胁估计信息，包括： 基于所述主运动预测信息和所述目标运动预测信息获取所述目标车与所述主车最近的两条边以及对角边； 利用所述最近的两条边以及对角边，确定所述目标车的角点坐标数据； 根据所述角点坐标数据，获取所述主车的近似碰撞点； 基于所述近似碰撞点，确定所述主车转向避免碰撞的主车曲率变化率； 所述获取所述目标车与所述主车最近的两条边，包括： 获取所述目标车的各条边的中点； 获取所述各条边的中点与所述主车质心的距离； 获取距离最近的两条边作为所述目标车与所述主车最近的两条边； 所述获取所述目标车的各条边的中点，包括： 对所述目标车的长宽增加预设补偿量，并获取增加所述预设补偿量后所述目标车的质心坐标值以及长宽投影值； 基于所述质心坐标值以及所述长宽投影值，确定所述目标车的各条边的角点； 按照所述目标车的各条边的角点获取所述目标车的各条边的中点。

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