买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利一种基于距离的EKF定位方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116539028B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310249659.X，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种基于距离的EKF定位方法、系统、设备及介质是由薛建儒;陶中幸;李庚欣;赵康设计研发完成，并于2023-03-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于距离的EKF定位方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：一种基于距离的EKF定位方法、系统、设备及介质，包括：采集惯性测量单元信息、三维激光扫描点以及三维点云地图信息；查找三维激光扫描点在三维点云地图中的对应点，实现数据关联；数据关联后，求解对应点之间的距离，得到几何距离测量和鲁棒距离测量；根据惯性测量单元信息，预测当前时刻的位姿状态；采用几何距离测量和鲁棒距离测量对当前时刻的位姿状态进行更新，然后输出结果。本发明公开了一种基于距离的EKF多传感融合定位方案，该方法将三维激光扫描点与三维点云地图对应点之间的距离作为滤波器的观测，通过k‑NN快速最近邻查找算法实现对应点查找，不需要进行特征提取，也不需要进行迭代计算步骤，因此，相比已有方法在计算效率上具有很大优势。

本发明授权一种基于距离的EKF定位方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于距离的EKF定位方法，其特征在于，包括： 采集惯性测量单元信息、三维激光扫描点以及三维点云地图信息； 查找三维激光扫描点在三维点云地图中的对应点，实现数据关联； 数据关联后，求解对应点之间的距离，得到几何距离测量和鲁棒距离测量； 根据惯性测量单元信息，预测当前时刻的位姿状态； 采用几何距离测量和鲁棒距离测量对当前时刻的位姿状态进行更新，然后输出结果； 求解对应点之间的距离，得到几何距离测量和鲁棒距离测量： 三维空间中两点之间的距离分为四种，分别为：点到点距离pt2pt，点到面距离pt2pl，点到分布距离pt2d，以及分布到分布距离d2d； 是激光观测中的一个点，是地图中的一个点，是地图点的法向量，和分别是点和点的协方差；假设与之间存在变换关系 1 是位姿预测值；在车辆坐标系下和世界坐标系下分别求解距离： 其中： 2 对应于四类距离采用三种地图表征形式，分别为：点地图，点法线地图，以及点协方差地图；其中，点地图由三维空间中的点组成，用于pt2pt距离方式，点法线地图由三维空间中的点及其法向量构成，用于pt2pl距离方式，点协方差地图由三维空间中的点以及其协方差构成，用于pt2d和d2d距离方式； 引入在线性回归方法中常用的鲁棒损失函数，将原始几何距离重新定义为鲁棒距离 3 其中，为鲁棒损失函数，此时，鲁棒距离测量的雅可比为： 4 鲁棒损失函数的影响函数和权重函数分别为： 5 由链式法则求得鲁棒距离测量的雅可比为： 6； 采用几何距离测量和鲁棒距离测量对状态进行更新： ，或者9 观测方程的雅可比求解，包括几何距离测量的雅可比和鲁棒距离测量的雅可比： 10 其中， 11 12 残差计算公式为： 13 式中，是激光观测中的一个点，是地图中的一个点，是状态预测值，即状态演化模块的输出结果，hd·表示距离计算； 具体更新计算步骤： 14 其中，是测量的协方差，即在基于距离的EKF中指距离的方差，为一标量；是状态协方差，为一的矩阵，是卡尔曼增益，大小为，为测量方程的雅可比矩阵，大小为，是残差。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安交通大学，其通讯地址为：710049 陕西省西安市碑林区咸宁西路28号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。