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龙图腾网获悉天津港太平洋国际集装箱码头有限公司;三一海洋重工有限公司申请的专利吊具工况检测方法、集装箱起重机及港口自动化系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116534728B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310486411.5，技术领域涉及：B66C13/46；该发明授权吊具工况检测方法、集装箱起重机及港口自动化系统是由王兴峰;王艳宾;安津晖;丁睿晟;李鑫;赵君庆;张智博;杨洋;张国云;刘广昭;彭翔;史册;宋嘉迟设计研发完成，并于2023-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本吊具工况检测方法、集装箱起重机及港口自动化系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种吊具工况检测方法、集装箱起重机及港口自动化系统，该方法包括：将雷达坐标系变换为目标坐标系，在所述目标坐标系中标定吊具中心的位置；获取雷达信息以及根据所述吊具中心的位置计算得到吊具在当前工况下的边缘位置信息；根据所述雷达信息和所述边缘位置信息计算所述吊具的边缘位置与所述待吊取物品的相对位置，判断所述吊具是否处于安全工况。可以将雷达获取的雷达信息转换为适应与吊具工作环境而构建的目标坐标系中，并标识车辆、待吊取物品与吊具的位置信息，通过确定吊具边缘与待吊取物品的相对位置从而判断吊具是否处于安全工况，提高吊具工作的安全性。

本发明授权吊具工况检测方法、集装箱起重机及港口自动化系统在权利要求书中公布了：1.一种吊具工况检测方法，其特征在于，包括： 将雷达坐标系变换为目标坐标系，在所述目标坐标系中标定吊具中心的位置；其中，所述雷达坐标系为描述雷达探测车辆和待吊取物品的位置的坐标系，所述目标坐标系为表征吊具工作环境的坐标系； 获取雷达信息以及根据所述吊具中心的位置和所述吊具伸缩长度计算得到吊具在当前工况下的边缘位置信息；其中，所述雷达信息包括所述车辆和所述待吊取物品的位置信息，所述边缘位置信息用于表征所述吊具的抓取范围； 根据所述雷达信息和所述边缘位置信息计算所述吊具的边缘位置与所述待吊取物品的相对位置，判断所述吊具是否处于安全工况，其中，所述目标坐标系包括第一坐标轴和第二坐标轴，所述第一坐标轴与地面的拟合平面的法向量平行，所述第二坐标轴与所述待吊取物品的侧面平行，所述将雷达坐标系变换为目标坐标系，在所述目标坐标系中标定吊具中心的位置包括： 在所述地面上选择至少三个不共线的拟合点，基于所述拟合点得到所述拟合平面，计算所述拟合平面的法向量，确定所述目标坐标系的第一坐标轴与所述拟合平面的法向量平行； 在所述待吊取物品相对于雷达侧的平面上第二坐标轴方向选择两个目标点，计算所述目标点构成的直线与所述第二坐标轴的夹角，基于所述夹角调整所述目标坐标系使所述目标坐标系的第二坐标轴与所述待吊取物品的侧面平行，所述将雷达坐标系变换为目标坐标系，在所述目标坐标系中标定吊具中心的位置还包括： 基于所述待吊取物品的两个边缘坐标确定所述吊具中心与雷达的偏差值，以基于所述偏差值在所述目标坐标系中标定吊具中心的位置，其中，雷达设置于场桥车道中的车辆支腿侧、车架位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天津港太平洋国际集装箱码头有限公司;三一海洋重工有限公司，其通讯地址为：300456 天津市滨海新区自贸试验区(东疆保税港区)美洲路3889号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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