买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种融合语义特征的雷达里程计方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116486218B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310297551.8，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权一种融合语义特征的雷达里程计方法及相关设备是由曹启库;蔡述庭;熊晓明;廖永健;符传毓;黄子杰设计研发完成，并于2023-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合语义特征的雷达里程计方法及相关设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种融合语义特征的雷达里程计方法及相关设备，包括：采集目标环境的多帧初始点云进行投影得到距离图像，将距离图像输入至全卷积网络中进行语义分割得到语义分割标签；以语义分割标签为约束条件，根据曲率阈值对每帧初始点云进行特征区分，得到多个边缘点和多个平面点，并从中选取多个强边缘特征和多个强平面特征；根据多个强边缘特征和多个强平面特征得到特征线和特征面，构建残差块并为残差块设置语义置信度得分；根据所述语义置信度得分自适应调整每个所述强边缘特征到所述特征线的距离以及每个所述强平面特征到所述特征面的距离，计算残差的可信度，并根据残差的可信度进行特征匹配得到位姿。

本发明授权一种融合语义特征的雷达里程计方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种融合语义特征的雷达里程计方法，其特征在于，包括： 步骤1，通过激光雷达传感器采集目标环境的多帧初始点云； 步骤2，将每帧所述初始点云进行投影得到每帧所述初始点云的距离图像，并将所述距离图像输入至全卷积网络中进行语义分割，得到每帧初始点云的语义分割标签； 步骤3，以所述语义分割标签为约束条件，根据曲率阈值对每帧所述初始点云进行特征区分，得到多个边缘点和多个平面点，并从多个所述边缘点中选取多个强边缘特征，从多个所述平面点中选取多个强平面特征； 步骤4，分别针对每帧所述初始点云中的每个所述边缘点，依次遍历所述边缘点中的每个所述强边缘特征，在上一帧初始点云的边缘点中搜索与当前帧初始点云中每个所述强边缘特征的距离小于预设距离的边缘点并拟合成特征线； 步骤5，分别针对每帧所述初始点云中的每个所述平面点，依次遍历所述平面点中每个所述强平面特征，在上一帧初始点云的平面点中搜索与当前帧初始点云中每个所述强平面特征的距离小于预设距离的平面点并拟合成特征面； 步骤6，利用所述特征线和所述特征面的距离约束构建残差块，并通过所述特征线或所述特征面的语义标签为所述残差块设置语义置信度得分； 步骤7，根据所述语义置信度得分自适应调整每个所述强边缘特征到所述特征线的距离以及每个所述强平面特征到所述特征面的距离，计算残差的可信度，并根据所述残差的可信度进行特征匹配得到位姿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东工业大学，其通讯地址为：510062 广东省广州市东风东路729号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。