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龙图腾网获悉航天科工仿真技术有限责任公司申请的专利一种无人机后坐力控制方法、装置及无人机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116378849B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310181558.3，技术领域涉及：F02K3/04；该发明授权一种无人机后坐力控制方法、装置及无人机是由邵磊;崔亚军;杨兴光;王飞;路建刚;柳艳青;达晓恒设计研发完成，并于2023-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机后坐力控制方法、装置及无人机在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机后坐力控制方法、装置及无人机，包括实时采集无人机的当前姿态信息；比较无人机的当前姿态信息和无人机的预设姿态信息之间的偏差值大小；根据偏差值的大小生成控制无人机上涵道风扇的运行参数的第一控制信号；实时采集涵道风扇的转速和转向信息；对实时反馈的涵道风扇的转速和转向信息和控制涵道风扇运行参数的第一控制信号进行数据融合处理，生成控制涵道风扇的转速和转向的第二控制信号，根据第二控制信号控制涵道风扇的运行参数以对无人机的后坐力进行调节。该方法在利用涵道风扇产生与后坐力方向相反的力来消除后坐力的基础上，结合编码器实时数据进行融合处理，实现对后坐力的精准控制，使得无人机可以保持姿态稳定。

本发明授权一种无人机后坐力控制方法、装置及无人机在权利要求书中公布了：1.一种无人机后坐力控制方法，其特征在于，包括： 实时采集无人机的当前姿态信息； 比较所述无人机的当前姿态信息和无人机的预设姿态信息之间的偏差值是否在允许误差范围内； 若所述偏差值超出允许误差范围，则根据所述偏差值的大小生成控制无人机上涵道风扇的运行参数的第一控制信号； 实时采集所述涵道风扇的转速和转向信息； 比较在当前时间点采集的所述涵道风扇的转速和转向信息和前一时间点采集的所述涵道风扇的转速和转向信息之间的偏离度是否在预设范围内； 若所述偏离度在预设范围内，则直接生成控制所述涵道风扇的转速和转向的标称控制信号；若所述偏离度不在预设范围内，则通过卡尔曼滤波算法统计前一时间周期采集的所述涵道风扇的转速和转向信息并与当前时间点采集的所述涵道风扇的转速和转向信息进行数据拟合后更新标称控制信号，根据所述偏离度的大小和当前的最终控制信号，生成控制所述涵道风扇的转速和转向的第二控制信号。

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