OPPO广东移动通信有限公司李志林获国家专利权
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龙图腾网获悉OPPO广东移动通信有限公司申请的专利一种力反馈装置和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116352765B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111619617.8，技术领域涉及：B25J19/02；该发明授权一种力反馈装置和机器人是由李志林;安忠玉设计研发完成，并于2021-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种力反馈装置和机器人在说明书摘要公布了：本申请提供了一种力反馈装置和机器人，其中上述装置包括端体、至少一个接触件、至少一个压感电阻和力反馈电路；其中，端体设置于机器执行部件的端部；至少一个接触件的接触面用于接受外力；端体设置有凹槽，接触件固定在凹槽的侧表面，压感电阻固定在接触件的接触面的相对面并与力反馈电路连接，压感电阻用于感应接触件的接触面因接受外力而发生的形变，从而发生阻值变化；力反馈电路用于响应压感电阻的阻值变化，产生相应的电信号给处理器，以便处理器基于电信号确定接触件的受力值，从而基于受力值控制机器执行部件执行相应动作。
本发明授权一种力反馈装置和机器人在权利要求书中公布了：1.一种力反馈装置，其特征在于，所述装置包括： 呈球状的端体，设置于机器执行部件的端部，所述端体设置有多个凹槽；所述凹槽的侧表面固定有至少一个接触件； 所述至少一个接触件，其接触面用于接受外力；所述接触件的接触面与所述端体的外表面的局部齐平；所述端体外表面的局部是指所述端体与所述凹槽的侧表面相交的部分外表面；其中，所述部分外表面是所述端体外表面和所述凹槽的侧表面相交产生的交线，或者是尺寸在预设范围内的区域；所述接触件的接触面的相对面固定有至少一个压感电阻； 所述至少一个压感电阻，用于感应所述接触件的接触面因接受外力而发生的形变，从而发生阻值变化； 力反馈电路，与所述压感电阻电性连接，用于响应所述压感电阻的阻值变化，产生相应的电信号给处理器，以便所述处理器基于所述电信号确定所述接触件的受力值，从而基于所述受力值控制所述机器执行部件执行相应动作。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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