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龙图腾网获悉APTIV技术有限公司申请的专利准旋转不变形状描述符获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116342904B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211646368.6，技术领域涉及：G06V10/46；该发明授权准旋转不变形状描述符是由P·博加奇;R·德鲁戈斯;M·巴纳赫设计研发完成，并于2022-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本准旋转不变形状描述符在说明书摘要公布了：准旋转不变形状描述符。本公开的一个方面涉及一种在汽车系统中确定点云数据的准旋转不变形状描述符以监测车辆的环境的计算机实现的方法。为了确定准旋转不变形状描述符，多次执行确定点云数据的中心点的方法，每次执行都将不同的值用于一个或更多个起始参数。该方法可以根据所述一个或更多个起始参数的选择的值来产生不同的中心点。计算多个中心点的回归线，使得基于多个中心点的基础形式来计算形状描述符。

本发明授权准旋转不变形状描述符在权利要求书中公布了：1.一种在汽车系统中确定点云数据的形状描述符以监测车辆的环境的计算机实现的方法，所述形状描述符指示所述点云数据的形状，所述点云数据是由所述车辆的一个或更多个传感器相对于参考坐标系生成的，所述点云数据定义所述参考坐标系的连接子空间，所述方法包括以下步骤： a确定S10所述点云数据的边界框； b选择S20所述边界框内的代理的多个起始代理位置； c选择S30相对于所述边界框的多个坐标系； d针对所选择的多个起始代理位置中的一个起始代理位置和所选择的多个坐标系中的一个坐标系，执行S40多个代理移动操作，其中，各个代理移动操作包括使所述代理平行于所选择的坐标系的坐标轴从当前代理位置移动到新代理位置，其中，所述新代理位置是基于由平行于所述坐标轴地穿过所述当前代理位置的贯穿线与由所述点云数据定义的所述子空间的边界的交点给出的边缘点来确定的，并且其中，所述代理充当用于所述代理移动操作的参考点并且所述代理的位置在每个所述代理移动操作中改变； e在步骤d完成之后，将所述新代理位置确定S50为所述点云数据的中心点； f针对所述多个起始代理位置与所述多个坐标系的各个组合，重复S60步骤d和步骤e，从而确定所述点云数据的多个中心点； g通过计算所述多个中心点的线性回归，确定S70回归线； h执行S80以下步骤h1和步骤h2中的一个步骤： h1将所述多个中心点旋转S81至基础形式，使得所述回归线对应于预定方向；或者 h2将所述点云数据旋转S82至基础形式，使得所述回归线对应于预定方向，并且针对所述基础形式重复步骤a至步骤f以获得所述基础形式的多个中心点； i基于所述基础形式的多个中心点来计算S90所述形状描述符，其中，所述形状描述符包括一个或更多个倾角和指示所述点云数据的所述基础形式相对于所述参考坐标系的一个或更多个轴的拉伸和压缩的信息， 其中，所述一个或更多个倾角对应于所述回归线相对于所述参考坐标系的坐标轴的一个或更多个角度。

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