中国测绘科学研究院;河南省遥感院魏占营获国家专利权
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龙图腾网获悉中国测绘科学研究院;河南省遥感院申请的专利一种SLAM精度增强方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116342664B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310564882.3，技术领域涉及：G06T7/30；该发明授权一种SLAM精度增强方法是由魏占营;禹小伟;张向军;钟斌;刘洋设计研发完成，并于2023-05-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种SLAM精度增强方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种SLAM精度增强方法，本发明属于点云数据定位领域，包括：将辅路点云按里程分段，逐段与主路点云进行ICP配准，再把配准变换线性分配到逐帧点云，最后与SLAM初始轨迹联合优化，从而实现精度增强。本发明提供的技术方案，无需考虑环境特征明显、场景灵活的闭环扫描条件，也能获取精度高的空间数据。
本发明授权一种SLAM精度增强方法在权利要求书中公布了：1.一种SLAM精度增强方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取辅路点云和主路点云，将所述辅路点云进行分段，得到分段点云； 将所述分段点云与所述主路点云进行三维点云配准，得到变换矩阵； 将所述分段点云与所述主路点云进行三维点云配准的过程包括： 基于所述辅路点云的卫星定位信号，将前分段点云的变换矩阵作为后分段点云的初值，并与所述主路点云进行柔性ICP配准，直到完成所有分段点云的柔性ICP配准； 与所述主路点云进行柔性ICP配准的过程包括： 获取分段点云的相邻变换矩阵和当前帧在相邻分段点云的点云位置，基于点云位置，对相邻变换矩阵进行插值，得到当前帧变换矩阵，其中当前帧为相邻分段点云之间的每一帧点云； 将所述变换矩阵与SLAM初始轨迹进行联合优化； 将所述变换矩阵与SLAM初始轨迹进行联合优化的过程包括： 设SLAM第i帧位姿为，则转为点云锚点坐标系的第i帧位姿为：，第i帧经过 柔性配准后的位姿为：；则误差项可表示为： 利用最优化理论对上述式子求解，获得经过柔性变换及SLAM本身约束下的逐帧位姿 ，再将SLAM点云在新的位姿下展开，即为所有的经过精度增强的成果点云，所述成果点云顾 及了与点云锚点间的变换关系，并符合SLAM算法本身的约束。
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