武汉大学江金光获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种低成本嵌入式GNSS/INS组合导航时间同步算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116295436B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310341747.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种低成本嵌入式GNSS/INS组合导航时间同步算法是由江金光;严培辉;谢东朋设计研发完成，并于2023-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种低成本嵌入式GNSS/INS组合导航时间同步算法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种低成本嵌入式GNSSINS组合导航时间同步算法，包括：在整秒时刻将接收到的惯导数据做机械编排和计算状态协方差矩阵，得到第一数据；从第二个采样间隔IMU数据开始，将后续的IMU数据和里程计数据保存在缓冲器中，得到第二数据；根据设定时间内是否收到GNSS数据，选择对单独对第二数据卡尔曼滤波预测及更新或将GNSS数据和第二数据组合处理后再进行卡尔曼滤波预测及更新。本发明能够解决工程应用中GNSS和INS的数据接收的时间不同步问题，通过设置缓冲区等有效方法保证GNSS数据和INS数据能够在同一正确时间组合，进一步提高系统的定位精度。
本发明授权一种低成本嵌入式GNSS/INS组合导航时间同步算法在权利要求书中公布了：1.一种低成本嵌入式GNSSINS组合导航时间同步算法，其特征在于： 在整秒时刻将接收到的惯导数据做机械编排和计算状态协方差矩阵，得到第一数据； 从第二个采样间隔IMU数据开始，将后续的IMU数据和里程计数据保存在缓冲器中，得到第二数据； 根据设定时间内是否收到GNSS数据，选择单独对第二数据卡尔曼滤波预测及更新或将GNSS数据和第二数据组合处理后再进行卡尔曼滤波预测及更新； 若在设定时间内尚未接收到GNSS数据，则将第二数据依次进行机械编排，状态协方差矩阵和里程计卡尔曼滤波预测及更新，得到新的数据，再利用该数据对组合导航结果进行误差修正； 若在设定时间内接收到GNSS数据，将此时的GNSS数据与第一数据做卡尔曼滤波预测及更新；得到第三数据，利用第三数据对组合导航结果进行误差修正；将第二数据依次进行机械编排，状态协方差矩阵和里程计卡尔曼滤波预测及更新得到第四数据；利用第四数据对组合导航结果进行误差修正。
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