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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利一种仿博比特虫的软体机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116252311B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310320463.5，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种仿博比特虫的软体机器人是由吴化平;邹志辉;陈欢;裘烨;钱强强;闫宇设计研发完成，并于2023-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿博比特虫的软体机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种仿博比特虫的软体机器人。软体机器人的气动双稳态驱动模块通过线驱动机械臂安装在底座上，四爪执行模块的根部安装在气动双稳态驱动模块上，感知传感器贴附在四爪执行模块和气动双稳态驱动模块上；感知传感器电连接外部采集控制器，气动双稳态驱动模块连通外部气泵，外部采集控制器电连接外部气泵。本发明能提前感知接近物体，扩展软体机器人的感知范围。可通过驱动硅胶膜囊触发存储在双稳态膜片中的能量，进而可以实现四爪执行模块的快速闭合，提高四爪执行机构的响应速度。自适应捕获抓可根据物体的大小自动调整自己的形态已实施更好的抓取，同时其上的感知传感器增加了抓取物体时的摩擦力，达到辅助抓取的目的。

本发明授权一种仿博比特虫的软体机器人在权利要求书中公布了：1.一种仿博比特虫的软体机器人，其特征在于：包括感知传感器、四爪执行模块2、气动双稳态驱动模块3、线驱动机械臂4和底座5，气动双稳态驱动模块3通过线驱动机械臂4安装在底座5上，四爪执行模块2的根部安装在气动双稳态驱动模块3上，感知传感器贴附在四爪执行模块2和气动双稳态驱动模块3上；感知传感器和底座5电连接外部采集控制器，气动双稳态驱动模块3连通外部气泵，外部采集控制器电连接外部气泵； 所述的感知传感器包括五个摩擦电式非接触接近感知单元1，气动双稳态驱动模块3包括硅胶膜囊19、双稳态膜片20和内支撑架21，内支撑架21安装在线驱动机械臂4的一端，硅胶膜囊19安装在内支撑架21上远离线驱动机械臂4的一侧，双稳态膜片20的一侧面贴合在远离内支撑架21的硅胶膜囊19的一侧圆凸面上，双稳态膜片20为环形镂空片结构，环形镂空片的内周边沿周向均匀间隔朝双稳态膜片20的中心延伸有若干三角片结构，各个三角片结构不相接触；四爪执行模块2套装在内支撑架21的外周面并紧贴双稳态膜片20的另一侧面，双稳态膜片20的中心处作为四爪执行模块2的爪心面，另一个摩擦电式非接触接近感知单元1贴附在双稳态膜片20中心处的硅胶膜囊19上；硅胶膜囊19连通外部气泵。

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