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龙图腾网获悉江苏科技大学申请的专利一种输出模式可调的中空机器人关节模组获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116175637B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310316067.5，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权一种输出模式可调的中空机器人关节模组是由胡秋实;李恒;吴泽昌;时国胜;赵紫轩;周博设计研发完成，并于2023-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种输出模式可调的中空机器人关节模组在说明书摘要公布了：本发明公开了一种输出模式可调的中空机器人关节模组，包括输出法兰轴，所述输出法兰轴上从前到后依次安装有谐波减速器、双力矩电机、制动器、角度编码器和驱动控制器，所述驱动控制器能够实时获取角度编码器和双力矩电机的数据，并控制制动器开合，从而切换输出模式；所述谐波减速器、双力矩电机和制动器通过波发生器安装在输出法兰轴上，且输出法兰轴与波发生器同轴安装。本发明通过双刚轮谐波减速器、双力矩电机、摩擦式制动器、角度编码器的集成应用，在保证结构紧凑的基础上，实现了两种不同类型的输出模式：低转速高负载模式和高转速低负载模式，为机器人关节的多工况应用提供了一种有效的解决方案。

本发明授权一种输出模式可调的中空机器人关节模组在权利要求书中公布了：1.一种输出模式可调的中空机器人关节模组，其特征在于，包括输出法兰轴，所述输出法兰轴上从前到后依次安装有谐波减速器、双力矩电机、制动器、角度编码器和驱动控制器，所述驱动控制器能够实时获取角度编码器和双力矩电机的数据，并控制制动器开合，以切换输出模式； 所述谐波减速器包括环形柔轮、多齿刚轮和等齿刚轮，环形柔轮安装在波发生器外侧，多齿刚轮和等齿刚轮与环形柔轮啮合，所述双力矩电机包括前置电机和后置电机，前置电机包括前置电机定子和前置电机转子，其中，前置电机定子安装在前壳体内，前置电机转子安装在波发生器外侧，所述后置电机包括后置电机定子和后置电机转子，所述后置电机定子安装在后壳体内，后置电机转子与波发生器固定； 所述输出模式包括低转速高负载和高转速低负载，当工况为低转速高负载时，输出模式为：驱动控制器发出驱动信号，后置电机转子转动，前置电机转子锁死，此时后置电机转子带动波发生器转动，使环形柔轮与多齿刚轮啮合传动，带动输出法兰轴输出动力，此时传动比i1为： 式中，ND为等齿刚轮的齿数； 额定输出扭矩为Tout1为： 式中，T1为后置电机的额定输入扭矩； 当工况为高转速低负载时，输出模式为：驱动控制器发出驱动信号，前置电机转子转动，后置电机转子锁死，此时前置电机转子带动等齿刚轮转动，等齿刚轮通过环形柔轮带动多齿刚轮转动，继而带动输出法兰轴输出动力，此时传动比i2为： 式中，NS为等齿刚轮的齿数，NS=ND+2； 额定输出扭矩为Tout2为： 式中，T2为后置电机的额定输入扭矩。

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