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龙图腾网获悉南京全控电子科技有限公司申请的专利基于拉线与二维倾角仪组合的并联机器人位姿测量装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116175524B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310052490.9，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权基于拉线与二维倾角仪组合的并联机器人位姿测量装置及方法是由相铁武;王赛进;傅阳光;胡鑫豪设计研发完成，并于2023-02-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于拉线与二维倾角仪组合的并联机器人位姿测量装置及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人测量技术领域，具体而言涉及基于拉线与二维倾角仪组合的并联机器人位姿测量装置及方法，所述位姿测量系统包括安装在并联机器人上平台几何中心位置的上平台连接模块以及安装在并联机器人下平台几何中心位置的下平台连接模块，所述上平台连接模块包括第一万向节、姿态测量二维倾角仪和第一万向节测量二维倾角仪，所述下平台连接模块包括第二万向节、拉线位移传感器和第二万向节测量二维倾角仪；通过单个拉线位移传感器和多个倾角仪的组合测量，实现了六自由度并联机器人的位姿测量，且本系统结构简单，价格低廉，同时测量系统安装在并联机器人的内部，既不影响并联机器人的运动，也能够覆盖并联机器人的全部运动空间。

本发明授权基于拉线与二维倾角仪组合的并联机器人位姿测量装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于拉线与二维倾角仪组合的并联机器人位姿测量装置，其特征在于，包括安装在并联机器人100上的位姿测量系统10，所述位姿测量系统10包括安装在并联机器人100上平台几何中心位置的上平台连接模块101以及安装在并联机器人100下平台几何中心位置的下平台连接模块102，其中， 所述上平台连接模块101包括： 第一万向节3，所述第一万向节3包括能相对转动的第一万向节上部以及第一万向节下部，所述第一万向节上部被设置与所述并联机器人100固定连接，定义所述第一万向节3的坐标系为{F1}，所述第一万向节3中心点与所述并联机器人100上平台之间的间距L1； 姿态测量二维倾角仪4，被设置跟随在所述第一万向节上部同步运动，用于检测所述并联机器人100上平台的二维倾角； 第一万向节测量二维倾角仪5，被设置固定在所述第一万向节下部，用于检测所述第一万向节下部的二维倾角； 所述下平台连接模块102包括： 第二万向节7，所述第二万向节7包括能相对转动的第二万向节上部以及第二万向节下部，所述第二万向节下部被设置固定到所述并联机器人100下平台顶部，定义所述第二万向节7的坐标系为{F2}，所述第二万向节7中心点与所述并联机器人100下平台之间的间距L2； 拉线位移传感器8，被设置固定在所述第二万向节上部，所述拉线位移传感器8上弹性收卷有拉绳81，所述拉绳81的另一端固定在所述第一万向节下部，用于检测所述第一万向节3转动中心与所述第二万向节7转动中心的间距，定位为L； 第二万向节测量二维倾角仪9，被设置固定在所述拉线位移传感器8上，用于检测所述拉线位移传感器8的二维倾角； 定义所述并联机器人100的基坐标系为{B}，所述位姿测量系统10的测量坐标系为{M}，测量坐标系{M}和坐标系{F1}之间的转换矩阵是H1，基坐标系{B}和坐标系{F2}之间的转换矩阵是H2，根据第一万向节或第二万向节与所述拉绳81之间的相对角度以及所述拉绳81的长度获得坐标系{F1}相对于坐标系{F2}的位姿矩阵T12； 坐标系{M}相对于基坐标系{B}的位姿矩阵TB为：H1·T12·H2。

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