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龙图腾网获悉中煤科工西安研究院(集团)有限公司申请的专利精确定位及姿态监测补偿的智能钻机钻杆自动装卸系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116122750B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211562630.9，技术领域涉及：E21B19/16；该发明授权精确定位及姿态监测补偿的智能钻机钻杆自动装卸系统是由张刚;沙翠翠;董洪波;梁春苗;彭涛;马斌;曹明;李坤设计研发完成，并于2022-12-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本精确定位及姿态监测补偿的智能钻机钻杆自动装卸系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种精确定位及姿态监测补偿的智能钻机钻杆自动装卸系统，包括依次安装在车体平台上的钻杆箱、机械臂及末端的手爪以及主机；钻杆箱具有自动对齐定位功能，包括箱体支架、钻杆定位架、挡杆、前仓门、径向定位推力机构以及轴向定位推力机构；机械臂的手爪末端设有三个激光测距传感器并构成一个固定平面作为测点平面；主机具有姿态监测补偿功能，包括依次设在给进机身上的扶正器、夹持器和动力头，以及高精度激光测距传感器、开孔定向仪、位移传感器I、倾角传感器、位移传感器II、控制器和靶板。本发明能提高煤矿井下智能钻机钻杆自动装卸系统中钻杆的初始定位精度、主机目标定位精度及机械臂末端姿态对中精度，从而提高整体工作效率。

本发明授权精确定位及姿态监测补偿的智能钻机钻杆自动装卸系统在权利要求书中公布了：1.精确定位及姿态监测补偿的智能钻机钻杆自动装卸系统，其特征在于，包括依次安装在车体平台上的钻杆箱、机械臂及其末端的手爪以及主机； 所述钻杆箱具有自动对齐定位功能，包括箱体支架、钻杆定位架、挡杆、前仓门、径向定位推力机构以及轴向定位推力机构；所述钻杆定位架设在箱体支架底部，钻杆定位架上设有等间距排布的凹槽以放置并定位钻杆；所述挡杆可拆卸安装在箱体支架上部，以限定钻杆箱内钻杆高度并防止钻杆在运输过程中晃动，钻杆定位架和挡杆相互平行且均垂直于钻杆；前仓门可拆卸安装在箱体支架前端；径向定位推力机构安装在箱体支架两侧的侧板上且与位于偶数层端部的钻杆相切，并能沿钻杆径向推动以确保相邻钻杆间距相等，保证钻杆径向定位精度；轴向定位推力机构安装在箱体支架后端的后挡板上，且能沿钻杆轴向移动以将钻杆整体推至前仓门使各钻杆前端整体对齐，保证钻杆轴向定位精度； 所述机械臂的手爪末端设有三个激光测距传感器，且沿待加钻杆周向的左端、上端和右端依次间隔90°布设；三个激光测距传感器平行于待加钻杆且三个激光测距传感器的测点构成一个固定平面作为测点平面； 所述主机具有姿态监测补偿功能，包括依次设在给进机身上的扶正器、夹持器和动力头，还包括高精度激光测距传感器、开孔定向仪、位移传感器I、倾角传感器、位移传感器II、控制器和靶板；所述高精度激光测距传感器设在动力头后部且其激光发生器窗口发射的激光能穿过动力头内孔、钻杆中心通孔、夹持器及卸扣器中心并投射到主机前方的靶板上，且靶板返回的激光也可投射到激光接收窗口上；所述开孔定向仪位于高精度激光测距传感器后方，用于倾角初始零位的参考；所述位移传感器I用于测量主机举升高度；所述倾角传感器用于测量初始输入倾角值；所述位移传感器II用于测量主机平移位移；所述控制器内的数据采集板与高精度激光测距传感器信号连接以实时获取高精度激光测距传感器的距离值，控制器内的数据采集板还与开孔定向仪、位移传感器I、倾角传感器和位移传感器II连接以动态调节主机姿态判断开孔定向仪测得的零位值。

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