深圳市优必选科技股份有限公司张金迪获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利基于力控的躲避方法、装置、机械臂以及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116117798B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211634264.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于力控的躲避方法、装置、机械臂以及电子设备是由张金迪;陈春玉设计研发完成，并于2022-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于力控的躲避方法、装置、机械臂以及电子设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于力控的躲避方法、装置、机械臂以及电子设备。该方法包括：确定机械臂的多个关节点中与障碍物距离最近的最近关节点，并确定最近关节点与障碍物的最近距离；根据二阶阻尼模型和最近距离，计算得到虚拟斥力矩；根据最近关节点的力雅克比矩阵和虚拟斥力矩，计算得到关节斥力矩；根据目标关节点的原控制力矩和关节斥力矩，计算得到目标关节点的目标控制力矩，并根据目标控制力矩控制目标关节点运行，以使机械臂躲避障碍物，其中目标关节点为多个关节点中的每一个关节点。本发明解决了机械臂躲避障碍物的方法的计算过程复杂的技术问题。
本发明授权基于力控的躲避方法、装置、机械臂以及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种基于力控的躲避方法，其特征在于，包括： 确定机械臂的多个关节点中与障碍物距离最近的最近关节点，并确定所述最近关节点与所述障碍物的最近距离； 根据二阶阻尼模型和所述最近距离，计算得到虚拟斥力矩； 根据所述最近关节点的力雅克比矩阵和所述虚拟斥力矩，计算得到关节斥力矩； 根据目标关节点的原控制力矩和所述关节斥力矩，计算得到所述目标关节点的目标控制力矩，并根据所述目标控制力矩控制所述目标关节点运行，以使所述机械臂躲避所述障碍物，其中所述目标关节点为所述多个关节点中的每一个关节点； 所述根据目标关节点的原控制力矩和所述关节斥力矩，计算得到所述目标关节点的目标控制力矩包括： 确定所述目标关节点的前馈力矩和反馈力矩； 计算所述前馈力矩和所述反馈力矩的和，得到所述原控制力矩； 计算所述原控制力矩和所述关节斥力矩的和，得到所述目标控制力矩。
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