南京理工大学徐胜元获国家专利权
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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种四旋翼无人机固定时间姿态跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116088550B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211736514.4，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种四旋翼无人机固定时间姿态跟踪控制方法是由徐胜元;马倩;金鹏设计研发完成，并于2022-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种四旋翼无人机固定时间姿态跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种四旋翼无人机固定时间姿态跟踪控制方法，构建基于四元数的四旋翼无人机姿态动力学模型，据此得到姿态角和角速度的跟踪误差，确定姿态跟踪控制目标；引入双曲正切函数逼近饱和项，以解决执行器饱和问题；基于跟踪误差与瞬态性能约束之间的关系，构建固定时间收敛的预设性能函数，以约束跟踪误差的超调和稳态精度等，利用等效坐标转换，将有约束问题转化为无约束问题；根据反步法和模糊逼近理论构建固定时间控制器，完成四旋翼无人机固定时间姿态跟踪控制。本发明能在确保控制量满足饱和约束的基础上，同时保证姿态调节过程中跟踪误差始终处于预设的性能指标范围内。
本发明授权一种四旋翼无人机固定时间姿态跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种四旋翼无人机固定时间姿态跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，构建基于四元数的四旋翼无人机姿态动力学模型，据此得到姿态角和角速度的跟踪误差，确定姿态跟踪控制目标； 步骤2，引入双曲正切函数逼近饱和项，以解决执行器饱和问题； 步骤3，基于跟踪误差与瞬态性能约束之间的关系，构建固定时间收敛的预设性能函数，以约束跟踪误差的超调和稳态精度，利用等效坐标转换，将有约束问题转化为无约束问题； 步骤4，根据反步法和模糊逼近理论构建固定时间控制器，完成四旋翼无人机固定时间姿态跟踪控制。
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