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龙图腾网获悉浙江零跑科技股份有限公司申请的专利车辆控制方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116080649B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211635021.1，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权车辆控制方法、装置、设备和存储介质是由张世义;刘超;余伟设计研发完成，并于2022-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆控制方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆控制方法、装置、设备和存储介质，车辆控制方法包括：获取目标交通灯的当前状态，目标交通灯的当前状态包括目标交通灯的颜色状态、闪烁状态、倒计时状态以及未知状态中的至少一个；基于目标交通灯的当前状态，确定车辆的通行状态；响应于车辆的通行状态为允许通行，控制车辆通过目标交通灯。通过上述方式，当目标交通灯处于倒计时状态、闪烁状态或者未知状态时，在允许车辆通过目标交通灯的情形下，可以尽可能地让车辆通过目标交通灯对应的交通路口，一定程度上可以减少车辆在交通路口附近道路的交通堵塞情况。

本发明授权车辆控制方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标交通灯的当前状态，所述目标交通灯的当前状态包括所述目标交通灯的颜色状态、闪烁状态、倒计时状态以及未知状态中的至少一个； 基于所述目标交通灯的当前状态，确定车辆的通行状态； 响应于所述车辆的通行状态为允许通行，控制所述车辆通过所述目标交通灯； 在所述目标交通灯的当前状态处于红灯倒计时状态的情况下，预测红灯倒计时结束时所述车辆的车头所在位置； 响应于所述车头所在位置未达到第一参考位置，确定所述车辆的通行状态为允许通行，所述第一参考位置位于所述目标交通灯的停止线靠近所述车头当前所在位置的一边，且所述第一参考位置与所述目标交通灯的停止线之间的距离为第一冗余距离； 或者，在所述目标交通灯的当前状态处于红灯倒计时状态的情况下，预测红灯倒计时结束时所述车辆的车头对应的第一路程； 响应于所述第一路程小于或等于所述车头当前所在位置与第一参考位置之间的距离，确定所述车辆的通行状态为允许通行； 在所述目标交通灯的当前状态处于绿灯倒计时状态的情况下，预测绿灯倒计时结束时所述车辆的车尾所在位置； 响应于所述车尾所在位置超过第二参考位置，确定所述车辆的通行状态为允许通行，所述第二参考位置位于所述目标交通灯的停止线远离所述车尾当前所在位置的一边，且所述第二参考位置与所述目标交通灯的停止线之间的距离为第二冗余距离； 或者，在所述目标交通灯的当前状态处于绿灯倒计时状态的情况下，预测绿灯倒计时结束时所述车辆的车尾对应的第二路程； 响应于所述第二路程大于或等于所述车尾当前所在位置与第二参考位置之间的距离，确定所述车辆的通行状态为允许通行； 确定获取到上一帧目标交通灯状态与获取到当前帧目标交通灯状态之间的时间差，所述时间差为毫秒级； 将所述上一帧目标交通灯状态的倒计时时间减去所述时间差，得到所述当前帧目标交通灯状态的倒计时时间； 响应于当前帧目标交通灯状态的倒计时时间对应的秒数发生变化，获取所述当前帧目标交通灯状态的上一个秒级持续时间； 基于所述上一个秒级持续时间，对所述当前帧目标交通灯状态所对应的当前秒级倒计时的初始值进行调整； 存储车辆在交通路口行驶过程中的历史交通灯状态集；所述历史交通灯状态集中包括对应不同车道的目标交通灯的所述颜色状态、闪烁状态、所述倒计时状态、倒计时持续时间、毫秒级倒计时时间、不同颜色交通灯对应的起始时间以及持续时间中的至少一者； 所述当前帧目标交通灯状态与所述上一帧目标交通灯状态的所述颜色状态相同，且满足毫秒级倒计时条件时，采用前述的毫秒级倒计时方法得到所述当前帧目标交通灯状态对应的所述毫秒级倒计时时间，并将所述当前帧目标交通灯状态对应的所述毫秒级倒计时时间更新到历史交通灯状态集中。

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