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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种多车协同运输系统的层级式建模与约束跟随控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116009536B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211580823.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种多车协同运输系统的层级式建模与约束跟随控制方法是由黄晋;张博维;苏炎召设计研发完成，并于2022-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多车协同运输系统的层级式建模与约束跟随控制方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种多车协同运输系统的层级式建模与约束跟随控制方法。方法包括：获取每个车辆与目标货物的位置关系、每个车辆与目标货物的作用力数据、目的地的空间位置信息、以及目标货物的期望运输轨迹；构建运输系统的外部约束信息和内部约束信息；根据运输系统的外部约束信息，生成目标货物的跟踪控制律表达式，并根据运输系统的内部约束信息，生成每个车辆的跟随控制律表达式；基于目标货物和每个车辆的控制律表达式，根据每个车辆与目标货物的作用力数据，建立每个车辆的实际控制律表达式；根据每个车辆的实际控制律表达式，确定并输出各所述车辆对应的控制指令。采用本方法能够提升目标货物的协同运输的效率。

本发明授权一种多车协同运输系统的层级式建模与约束跟随控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多车协同运输系统的层级式建模与约束跟随控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取每个车辆与目标货物的位置关系、每个车辆与所述目标货物的作用力数据、目的地的空间位置信息、以及所述目标货物的期望运输轨迹； 基于所述期望运输轨迹，构建运输系统的外部约束信息，根据所述每个车辆与目标货物的位置关系，构建所述运输系统的内部约束信息； 根据所述运输系统的外部约束信息，通过所述目标货物的无约束三维模型，生成所述目标货物的跟踪控制律表达式，并根据所述运输系统的内部约束信息，通过每个车辆的无约束三维模型，生成每个车辆的跟随控制律表达式；其中，对任意一辆运载车辆，所述运载车辆的跟随控制律表达式的求解无需依赖其他运载车辆当前状态； 基于所述目标货物的跟踪控制律表达式、每个车辆的跟随控制律表达式，根据所述每个车辆与所述目标货物的作用力数据，建立每个车辆的实际控制律表达式； 根据每个车辆的当前空间位置信息、以及所述目标货物的当前空间位置信息和每个车辆的实际控制律表达式，确定并输出各所述车辆对应的控制指令。

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