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龙图腾网获悉中国电子科技集团公司第十研究所申请的专利一种基于OODA环业务编排的无人机自组织网络路由方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115988529B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211546202.7，技术领域涉及：H04W24/02；该发明授权一种基于OODA环业务编排的无人机自组织网络路由方法是由乔冠华;杨奎;吴麒;王翔;李欢;严开宇;章小宁设计研发完成，并于2022-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于OODA环业务编排的无人机自组织网络路由方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于OODA环业务编排的无人机自组织网络路由方法，所述无人机自组织网络路由方法包括如下步骤：S1：无人机节点根据任务需求生成各OODA环节的业务量矩阵，并对各环节业务的通信时间进行建模；S2：以建模获得的所有业务通信时间L为参考，无人机节点以缩短业务通信时间为优化目标，通过业务编排子算法初步进行对业务的初步路径规划；S3：通过路由优化算法进行业务的再次路径规划，完成对OODA体系下无人机集群的通信加速。通过本无人机自组织网络路由方法完成了对OODA体系下无人机集群的通信加速，保证了无人机网络的可靠通信。

本发明授权一种基于OODA环业务编排的无人机自组织网络路由方法在权利要求书中公布了：1.一种基于OODA环业务编排的无人机自组织网络路由方法，其特征在于，所述无人机自组织网络路由方法包括如下步骤： S1：无人机节点根据任务需求生成各OODA环节的业务量矩阵，并对各环节业务的通信时间进行建模； S2：以建模获得的所有业务通信时间L为参考，无人机节点以缩短业务通信时间为优化目标，通过业务编排子算法初步进行对业务的初步路径规划； S3：通过路由优化算法进行业务的再次路径规划，完成对OODA体系下无人机集群的通信加速； 步骤S2中，无人机节点在获取业务量矩阵后即运行业务编排子算法，对业务量排序后按照规定顺序对业务进行初步的路径规划，并根据路径规划结果修改拓扑图的链路权重； 所述业务编排子算法包括： 当网络没有产生业务时，无人机节点之间通过交互控制报文完成对全网拓扑的感知，并获取每条链路的稳定性信息，随后每个无人机节点将全网拓扑中每条链路的权重都设置为初始值； 无人机节点根据汇总得到的业务信息生成描述全网所有业务的业务矩阵将所有业务按业务量的大小降序排序，排序后全部业务按照如下流程选择路径： S21：选择还没有进行路径规划的权重值最大的业务，基于当前的全局拓扑通过Dijkstra算法得到该业务的最优路径； S22：若选择的业务经过的链路权重为初始值，则将链路权重更新为业务的权重值；若链路权重不是初始值，则将业务的权重与链路的权重值相加得到该链路新的权重值；并计算出业务所经过链路的新权重后更新全局拓扑； S23：判断是否所有业务都进行了路径规划，如果没有则返回步骤S21，否则则结束业务编排子算法； 步骤S3中，无人机节点在完成业务编排子算法后开始运行路由优化子算法，通过若干轮迭代完成业务的再次路径规划，并修改拓扑图的链路权重使数据报文能够按照规划的路径传输； 所述路由优化子算法包括如下步骤： S31：新的一轮迭代开始，节点根据业务量大小将业务进行降序排序； S32：根据当前各业务的路径规划得到所有业务通信时间的估计值，选取本轮迭代还没有被遍历到的业务量最大的业务，基于目前的全局拓扑得到该业务新的路径规划； S33：基于该业务新的路径规划计算出所有业务通信时间的估计值，将与对比； 若大于，则维持该业务的原有路径规划；若小于，则使该业务采用新的路径规划，并根据新的路径规划修改全局拓扑中各链路的权重，得到新的全局拓扑； S34：若所有业务在本轮迭代中都被遍历，进入到步骤S35，否则返回步骤S32； S35：若通过本轮遍历改变了一个或几个业务的路径规划，则返回至步骤S31开始新一轮迭代；若经过本轮迭代没有改变任何业务的路径规划，则结束路由优化子算法。

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