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龙图腾网获悉宁德卓宁科技有限公司申请的专利一种双相机的定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115965694B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211603924.1，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种双相机的定位方法是由邓超文;彭朋设计研发完成，并于2022-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双相机的定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种双相机的定位方法，所述方法应用于焊接机上，所述焊接机带有双相机移动伺服机构，所述双相机包括CCD1相机和CCD2相机，利用移动伺服机构走直线的特性，选定移动伺服机构位置两端的极限位置为起始点和结束点；选定焊接机的焊接台面一个固定的识别物作为参考点，并使用CCD1相机和CCD2相机搭配移动伺服机构识别出在起始点和结束点时参照物的坐标值；将参照物的起始坐标值与结束坐标值与移动伺服机构的起始值与坐标值对应起来形成比例关系；当移动伺服机构位置发生改变的时候，通过改变量计算出新的标定位置，从而实现双相机位置自动标定。

本发明授权一种双相机的定位方法在权利要求书中公布了：1.一种双相机的定位方法，其特征在于：所述方法应用于焊接机上，所述焊接机带有双相机移动伺服机构，所述双相机包括CCD1相机和CCD2相机，利用移动伺服机构走直线的特性，选定移动伺服机构位置两端的极限位置为起始点和结束点；选定焊接机的焊接台面一个固定的识别物作为参考点，并使用CCD1相机和CCD2相机搭配移动伺服机构识别出在起始点和结束点时参照物的坐标值；将参照物的起始坐标值与结束坐标值与移动伺服机构的起始值与坐标值对应起来形成比例关系；当移动伺服机构位置发生改变的时候，通过改变量计算出新的标定位置，从而实现双相机位置自动标定；所述将参照物的起始坐标值与结束坐标值与移动伺服机构的起始值与坐标值对应起来形成比例关系；当移动伺服机构位置发生改变的时候，通过改变量计算出新的标定位置，从而实现双相机位置自动标定，具体为：S1:通过移动伺服机构控制相机移动至最大负行程，记为：L_AXIS；通过移动伺服机构将CCD1相机移动至参考点出现在视野范围内，触发CCD1相机的拍照功能，记识别参考点的坐标记为：CCD1_S_X，CCD1_S_Y，此时的移动伺服机构的坐标范围位置为ROBOT1_S_X，ROBOT1_S_Y，则：起始CCD1_X坐标＝CCD1_S_X+ROBOT1_S_X； 起始CCD1_Y坐标＝CCD1_S_Y+ROBOT1_S_Y； S2:移动伺服机构将CCD2相机移动至参考点视野范围内，触发CCD2相机的拍照功能，记识别参考点的坐标记为：CCD2_S_X，CCD2_S_Y，此时机构的坐标范围位置为ROBOT2_S_X，ROBOT2_S_Y，记： 起始CCD2_X坐标＝CCD2_S_X+ROBOT2_S_X； 起始CCD2_Y坐标＝CCD2_S_Y+ROBOT2_S_Y； S3:通过移动伺服机构控制相机移动至最大正行程，记为：P_AXIS；通过移动伺服机构将CCD1相机移动至参考点出现在视野范围内；触发CCD1相机的拍照功能，记识别参考点的坐标记为：CCD1_E_X，CCD1_E_Y，此时机构的坐标范围位置为ROBOT1_E_X，ROBOT1_E_Y；记： 结束CCD1_X坐标＝CCD1_E_X+ROBOT1_E_X； 结束CCD1_Y坐标＝CCD1_E_Y+ROBOT1_E_Y； S4:移动伺服机构将CCD2相机移动至参考点视野范围内，触发CCD2相机的拍照功能，记识别参考点的坐标记为：CCD2_E_X，CCD2_E_Y，此时机构的坐标范围位置为ROBOT2_E_X，ROBOT2_E_Y；记： 结束CCD2_X坐标＝CCD2_E_X+ROBOT2_E_X； 结束CCD2_Y坐标＝CCD2_E_Y+ROBOT2_E_Y； S5：当移动伺服机构发生移动时，记:伺服实时位置为:C_AXIS；CCD1相机与CCD2相机的偏移量分别为：CCD1_起始点偏移量_X、CCD1_起始点偏移量_Y、CCD2_起始点偏移量_X、CCD2_起始点偏移量_Y，计算公式值分别为： K:＝C_AXIS-L_AXISP_AXIS-L_AXIS； CCD1_起始点偏移量_X:＝结束CCD1_X坐标-起始CCD1_X坐标*K； CCD1_起始点偏移量_Y:＝结束CCD1_Y坐标-起始CCD1_Y坐标*K； CCD2_起始点偏移量_X:＝结束CCD2_X坐标-起始CCD2_X坐标*K； CCD2_起始点偏移量_Y:＝结束CCD2_Y坐标-起始CCD2_Y坐标*K； S6:记移动后的CCD1、CCD2的中心坐标为：CCD1_中心位置_X、CCD1_中心位置_Y、CCD2_中心位置_X、CCD2_中心位置_Y；其计算公式为： CCD1_中心位置_X:＝CCD1_起始点偏移量_X+起始CCD1_X坐标； CCD1_中心位置_Y:＝CCD1_起始点偏移量_Y+起始CCD1_Y坐标； CCD2_中心位置_X:＝CCD2_起始点偏移量_X+起始CCD2_X坐标； CCD2_中心位置_Y:＝CCD2_起始点偏移量_Y+起始CCD2_Y坐标； S7:因存在两个相机中心值以及振镜中心，则将CCD1相机作为唯一的中心值，则CCD2相机、振镜中心均是CCD1相机的偏移值，CCD的偏移值记为CD1_CCD2_X、CCD1_CCD2_Y其计算公式为: CCD1_CCD2_X:＝CCD1_中心位置_X–CCD2_中心位置_X； CCD1_CCD2_Y:＝CCD1_中心位置_Y–CCD2_中心位置_Y； S8:振镜中心的偏移值记为：CCD1-振镜中心距离_X、CCD1-振镜中心距离_Y，其计算公式为： CCD1-振镜中心距离_X:＝CCD1_中心位置_X-振镜中心_X坐标； CCD1-振镜中心距离_Y:＝CCD1_中心位置_Y-振镜中心_Y坐标； 则整个焊接机移动机构均可看成，以CCD1相机为中心的结构，当移动伺服机构位置发生了变化，则相机中心的标定位置也一起变化，达到自动标定的目的。

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