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龙图腾网获悉安吉智能物联技术有限公司申请的专利一种自动导引车死锁处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115963842B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310098177.9，技术领域涉及：G05D1/86；该发明授权一种自动导引车死锁处理方法是由陈兴华;方阳设计研发完成，并于2023-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动导引车死锁处理方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种自动导引车死锁处理方法，自动导引车所有移动都向调度中心申请锁定，最先锁定的自动导引车先行，并于离开时解锁；若进入死锁状态，将对应自动导引车任务放入冲突报告队列；取出冲突报告队列内的一个冲突报告，处理该冲突报告过程中若产生多个冲突操作，按先后顺序依次加入冲突操作栈；从后往前依次处理冲突操作，将完成的冲突操作标记完成，并移出冲突操作栈；当冲突操作栈为空，则取出冲突报告队列内的下一个冲突报告进行处理，直至解锁。本发明从死锁处理的角度出发，结合死锁产生时所有自动导引车都在不断的运动以及无法确定死锁的外围车辆的特点，从死锁的中心点切入，通过操作方法间的相互调用，形成操作流程，完成死锁处理。

本发明授权一种自动导引车死锁处理方法在权利要求书中公布了：1.一种自动导引车死锁处理方法，其特征在于，包括： 自动导引车所有移动都向调度中心申请锁定，最先锁定的自动导引车先行，并于离开时解锁； 若进入死锁状态，将对应自动导引车任务放入冲突报告队列； 取出冲突报告队列内的一个冲突报告，处理该冲突报告过程中若产生多个冲突操作，按先后顺序依次加入冲突操作栈； 取出冲突操作栈中的最后一个冲突解决操作curCO进行处理，如果curCO有路径且未执行，则生成一个新的移动任务，并发送该任务予自动导引车执行，否则，为curCO重新规划路径； 路线执行主线程会处理重新规划事件，当收到重新规划路径的结果后，主动触发如下操作：取路径的下一步nextPos： 如果nextPos上有障碍自动导引车，如果障碍自动导引车有任务，且该任务并非让路任务，则通知障碍自动导引车暂停任务，并安排后续生成让路任务，如果障碍自动导引车没有任务，则为障碍自动导引车添加让路任务，并将该任务加入冲突操作； 如果nextPos上没有障碍自动导引车，发送路径给自动导引车执行； 如果发现自动导引车已完成暂停，且需生成让路任务，则添加让路任务，并将该任务加入冲突操作； 如果curCO对应的自动导引车移动到了预定终点，则将curCO标记完成，并移出冲突操作栈；如果curCO对应的自动导引车移动过程中遇到冲突，则为curCO重新规划路径； 从后往前依次处理冲突操作，将完成的冲突操作标记完成，并移出冲突操作栈； 当冲突操作栈为空，则取出冲突报告队列内的下一个冲突报告进行处理，直至解锁。

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