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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种面向执行器故障的无人机轨迹容错控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115933377B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211394353.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种面向执行器故障的无人机轨迹容错控制方法及系统是由刘贞报;王莉娜;赵闻;党庆庆;张超设计研发完成，并于2022-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向执行器故障的无人机轨迹容错控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向执行器故障的无人机轨迹容错控制方法及系统，属于无人机控制技术领域，包括构建在非线性干扰和模型的不确定性的情况下，获取无人机非线性故障模型；构建无人机电机效率损失情况下的执行器故障模型，并基于执行器故障模型简化无人机非线性故障模型；基于简化后的无人机非线性故障模型，构建非线性故障诊断观测器诊断执行器故障；基于非线性故障诊断观测器，构建非线性自适应故障估计器预估执行器故障的参数；基于所诊断的执行器故障和参数，设计容错控制器；基于容错控制器修改电机控制命令，控制无人机的飞行轨迹。本发明降低了执行器故障导致无人机的飞行性能恶化甚至坠机的风险，提高了无人机的可靠性和安全性。

本发明授权一种面向执行器故障的无人机轨迹容错控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种面向执行器故障的无人机轨迹容错控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 基于运动学方程，构建在非线性干扰和模型不确定性情况下的无人机非线性故障模型；具体如下： 构建无人机非线性故障模型： 其中，、、和分别为惯性位置、惯性速度、欧拉角和角速率；、、、分别为推力、滚转扭矩、俯仰扭矩和偏航扭矩；为的旋转矩阵；为无人机重量，为拉力系数，为无人机相对机体的速度，为重力加速度；为无人机在X，Y，Z三个方向上的惯量；为建模不确定性；为的旋转矩阵，为未知非线性项，为附加未知非线性项 构建在无人机电机效率损失情况下的执行器故障模型，并基于执行器故障模型简化无人机非线性故障模型； 基于简化后的无人机非线性故障模型，构建非线性故障诊断观测器诊断执行器故障； 基于非线性故障诊断观测器，构建非线性自适应故障估计器预估执行器故障参数； 基于诊断的执行器故障和预估的执行器故障参数，设计容错控制器； 基于容错控制器修改电机控制命令，控制无人机的飞行轨迹。

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