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龙图腾网获悉苏州万集车联网技术有限公司申请的专利车辆换道控制方法、装置、计算机设备、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115923795B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211639530.1，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权车辆换道控制方法、装置、计算机设备、存储介质是由胡汇泽;杨唐涛;王邓江;李荦设计研发完成，并于2022-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆换道控制方法、装置、计算机设备、存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种车辆换道控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：确定目标车辆的预选换行车道；获取目标车辆的行驶信息和参考车辆的行驶信息，参考车辆指的是在目标车辆的行驶辐射范围内且与目标车辆行驶方向相同的车辆；确定目标车辆的换道场景；基于换道场景，根据预选换行车道、目标车辆和参考车辆的行驶信息，确定目标车辆的目标换行车道以及目标车速；控制目标车辆以目标车速换至目标换行车道。采用本方法能够提高车辆在换道过程中的安全性。

本发明授权车辆换道控制方法、装置、计算机设备、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆换道控制方法，其特征在于，所述方法包括： 确定目标车辆的预选换行车道； 获取所述目标车辆的行驶信息和参考车辆的行驶信息，所述参考车辆指的是在所述目标车辆的行驶辐射范围内且与所述目标车辆行驶方向相同的车辆； 确定所述目标车辆的换道场景；所述换道场景包括车车协作式换道场景和车路协作式换道场景；所述车车协作式换道场景指的是换道场景中的所有车辆均为智能网联车辆，即目标车辆和参考车辆均为智能网联车辆；所述车路协作式换道场景中目标车辆为智能网联车辆，其余车辆均为非智能网联车辆，即目标车辆为智能网联车辆，参考车辆为非智能网联车辆； 基于所述换道场景，根据所述预选换行车道、所述目标车辆的行驶信息和所述参考车辆的行驶信息，确定所述目标车辆的目标换行车道以及目标车速； 控制所述目标车辆以所述目标车速换至所述目标换行车道； 其中，在所述车车协作式换道场景下，若所述预选换行车道中的参考车辆位于所述目标车辆的前方，则将位于所述目标车辆的前方且与所述目标车辆最近的参考车辆作为第一参考车辆、将所述目标车辆与所述第一参考车辆之间的在行驶方向上的投影距离作为第一距离；若第一距离大于第一参考距离、第一距离小于第二参考距离且第一参考车辆的当前行驶速度大于目标车辆的当前行驶速度，则将目标车辆的预选换行车道作为目标换行车道，并根据目标车辆与第一参考车辆的当前行驶速度，确定目标车辆的减速速度，并将目标车辆的减速速度作为目标车速；根据目标车辆与相应的参考车辆的当前行驶速度，确定目标车辆的减速速度包括： ； v1为目标车辆的当前行驶速度；v2为相应的参考车辆的当前行驶速度，vd1为目标车辆的减速速度；t为预设碰撞时长，t不小于目标车辆与相应的参考车辆之间碰撞所需时长；v1′t为目标车辆的预选速度，drelative为目标车辆与相应的参考车辆之间的在行驶方向上的投影距离。

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