南通大学施佺获国家专利权
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龙图腾网获悉南通大学申请的专利基于A*算法和Open_Planner算法融合的路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115903810B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211455763.6，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权基于A*算法和Open_Planner算法融合的路径规划方法是由施佺;马永杰;陈海龙;平鹏;刘禹凡;周航设计研发完成，并于2022-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于A*算法和Open_Planner算法融合的路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于A*算法和Open_Planner算法融合的路径规划方法，应用于无人扫地车。全局路径规划无法对未知障碍物进行避障，局部路径规划容易陷入局部最优，因此将全局路径规划和局部路径规划融合在一起，形成混合算法完成最优路径规划。路径规划包括利用激光雷达对环境的扫描和对障碍物的识别检测。利用采样的点云数据制作高精度地图。通过对改进后的A*算法和Open_Planner算法进行融合，在高精度地图上规划一条最优或最短路径，并且能够实现避障效果。本发明能使无人扫地车在园区内安全、高效率地进行清扫工作，能够节省大量人力成本、提高大区域清扫效率、降低环卫工发生事故概率。
本发明授权基于A*算法和Open_Planner算法融合的路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于A*算法和Open_Planner算法融合的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1利用激光雷达对周围环境进行扫描，对采样的点云数据进行k-means优化后进行点云聚类； 步骤2在地图中给定起始点和目标点后，规划出一条从起始点到目标点的全局路径； 步骤3提取全局路径中的关键节点，利用最小堆排序改进全局路径规划算法节点结构； 步骤4将关键节点作为局部规划算法的中间目标点，输入地图信息、起始点信息、目标点信息、全局路径信息；局部路径规划算法为Open_Planner算法； 步骤5将全局路径规划算法与局部路径规划算法进行融合；在全局规划的路径基础上进行局部规划，实现动态避障；并对最后的局部路线进行平滑度处理； 步骤6通过评估方法对多条局部路线进行评估，选取最优一条路线作为下一时刻的运动轨迹。
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