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龙图腾网获悉中国水产科学研究院南海水产研究所;三亚热带水产研究院申请的专利一种水下机器人轨迹上障碍物检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115856899B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211470480.9，技术领域涉及：G01S15/93；该发明授权一种水下机器人轨迹上障碍物检测方法是由李根;黄小华;袁太平;庞国良;陶启友;胡昱设计研发完成，并于2022-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下机器人轨迹上障碍物检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水下机器人轨迹上障碍物检测方法，包括：1可行轨迹集生成；2脚印栅格地图集生成；3概率脚印栅格地图集生成；4概率脚印栅格地图集保存；5传感器栅格地图集构建；6传感器数据整合；7碰撞检测。本发明步骤2建模了不同形状机器人按轨迹移动的脚印形状，使得本发明方法适用于各种形状的机器人，步骤3考虑了机器人在水中移动的不确定性，步骤5考虑了传感器测量的不确定性，另外，本发明步骤1‑5为离线计算步骤，仅步骤6‑7需要消耗在线算力，而且步骤6‑7计算简单，所以，本发明方法还具有实时性高的特点，可为水下机器人的安全运行提供有力支撑。

本发明授权一种水下机器人轨迹上障碍物检测方法在权利要求书中公布了：1.一种水下机器人轨迹上障碍物检测方法，其特征在于，包括如下步骤： 1可行轨迹集生成； 2脚印栅格地图集生成 在栅格地图上标记可行轨迹集中每条轨迹的轨迹脚印，并记录每个脚印位置的警示级别，为每条轨迹分别构建一张脚印栅格地图，所述警示级别根据机器人避开对应脚印位置具有的反应时间设定； 3概率脚印栅格地图集生成 在栅格地图上标记水下机器人沿某条轨迹移动时，实际移动轨迹可能经过的区域，并在每个栅格中保存轨迹经过该栅格的概率，构建轨迹概率栅格地图，然后根据该轨迹概率栅格地图生成相应的脚印栅格地图，称该地图为概率脚印栅格地图，并最终获得概率脚印栅格地图集； 4概率脚印栅格地图集保存； 5传感器栅格地图集构建 给定传感器测量值，确定障碍物的真实位置在传感器坐标系中可能存在的区域，并由此标记坐标系中各个栅格处可能存在障碍物的概率，称该地图为传感器栅格地图，对应不同测量值的传感器栅格地图的集合，称为传感器栅格地图集； 6传感器数据整合 采集机器人上各个传感器的测量值，并根据测量值索引到相应的传感器栅格地图，根据各个传感器坐标系在机器人坐标系下的位姿，将转化到机器人坐标系，并且进行对应栅格的占据概率累加，形成一张传感器融合栅格地图，并对传感器融合栅格地图中的占据概率进行归一化操作； 7碰撞检测 将传感器融合栅格地图和概率脚印栅格地图集中的每一张栅格地图的对应栅格的概率值相乘，获取每条轨迹每个轨迹脚印栅格可能发生碰撞的概率。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国水产科学研究院南海水产研究所;三亚热带水产研究院，其通讯地址为：510300 广东省广州市海珠区新港西路231号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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